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• 關(guān)鍵詞：                                                                KUKA機(jī)器人                                                                機(jī)器人

• 摘要：本文對KUKA機(jī)器人常見的10大問題進(jìn)行了分析，并提出了相應(yīng)的解決措施。

1 開機(jī)坐標(biāo)系無效

　　世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn)，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機(jī)后沒有選擇工具。

　　解決方案：配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號→1

2 專家登陸

　　一般情況，開機(jī)后我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助于我們操作。

　　解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

3 設(shè)置END

　　新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點(diǎn)，我們要設(shè)置終點(diǎn)。

　　解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF

4 程序第一條設(shè)置為home位置

　　編輯程序時，第一條指令要設(shè)為home位置，這時我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動移動機(jī)器人的操作時間。

5 手動關(guān)閉輸出信號

　　當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時(已經(jīng)打開了輸出信號)，有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)

　　解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)(關(guān)閉或者打開)

6 6D鼠標(biāo)失效

　　系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時可以松開驅(qū)動，從新按下去等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。

7 從電腦中拷貝程序

　　電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。

　　解決方案：專家登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8 機(jī)器人保護(hù)

　　當(dāng)機(jī)器人撞車后，會啟動自動保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機(jī)器人，這時候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。

　　解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運(yùn)動→把5改成1025→此時機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動方向，調(diào)整運(yùn)動速度，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。

9 下列情況下KUKA機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

　　機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點(diǎn)。

　　機(jī)器人撞到硬限位了時，會丟失零點(diǎn)。

　　手動刪除零點(diǎn)。

　　開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會丟失零點(diǎn)。

10 程序數(shù)據(jù)參數(shù)

　　切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

　　機(jī)器人移動速度PTP是20% 或者10%

　　直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷