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• 關鍵詞：                                                                AGV                                                                自動導引車

• 摘要：?AGV自動導引小車的引導原理是根據自動導引小車行走的軌跡進行編程，數字編碼器檢測出的電壓信號判斷其與預先編程的軌跡的位置偏差，控制器根據位置偏差調整電機轉速對偏差進行糾正，從而使自動導引小車沿預先編程的軌跡行走。因此AGV自動導引小車行走過程中，需不斷地根據輸入的位置偏差信號調整電機轉速，對系統進行實時控制。

　　AGV自動導引小車的引導原理是根據自動導引小車行走的軌跡進行編程，數字編碼器檢測出的電壓信號判斷其與預先編程的軌跡的位置偏差，控制器根據位置偏差調整電機轉速對偏差進行糾正，從而使自動導引小車沿預先編程的軌跡行走。因此AGV自動導引小車行走過程中，需不斷地根據輸入的位置偏差信號調整電機轉速，對系統進行實時控制。
　　小車采用兩后輪獨立驅動差速轉向，兩前輪為萬向輪的四輪結構形式。步進電機經減速器后通過驅動輪提供驅動力，當兩輪運動速度不同時就可以實現差速轉向。
（1）車體
包括底盤、車架、殼體和控制室和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等所組成，是AGV的基礎部分。具有電動車輛的結構特征和無人駕駛自動作業的特殊要求。車架常用鋼構件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統、按鍵、顯示屏等。
（2）車架
車架是整個AGV小車的機體部分，主要用于安裝輪子、光感應器、伺服電機和減速器。車架上面安裝伺服電機驅動器、PCD板和電瓶。對于車架的設計，要有足夠的強度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061。其中6061質量比較輕，焊接性好。
（3）車輪
車輪采用實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨動輪為旋轉式隨動輪，起支承和平衡小車的作用。
（4）載荷傳送裝置
AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件，運送物料等.
（5）驅動裝置
AGV運行并具有速度控制和制動能力的子系統。主要包括電機、
減速器、驅動器、控制與驅動電路等。驅動系統一般為閉環方式與開環方式，前者以伺服直流電機為主，后者以步進電機為主。
（6）動力系統
蓄電池是目前AGV使用的唯一電源。用來驅動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。
　　AGV周邊設施使用一般工業電力，根據用途而有不同要求。如充電間頻率發生器、自動門、計算機室、通訊裝置以及工作環境所需裝置的動力等。根據車型、運行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。