關(guān)鍵詞：
磁場(chǎng)三維測(cè)量
MOTEC
PCI控制系統(tǒng)
MOTEC伺服電機(jī)
摘要：磁場(chǎng)測(cè)量技術(shù)是研究磁現(xiàn)象的重要手段，在國(guó)防、工業(yè)、醫(yī)療、交通等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。隨著電子信息技術(shù)的進(jìn)展，磁場(chǎng)測(cè)量有向弱磁方向發(fā)展的趨勢(shì)。我司根據(jù)當(dāng)前磁場(chǎng)測(cè)量的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)，開發(fā)了基于MOTEC PCI卡和MOTEC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器能實(shí)現(xiàn)三維磁場(chǎng)測(cè)量與定位。本文介紹了該系統(tǒng)的組成和實(shí)現(xiàn)，已經(jīng)在行業(yè)上取得了良好的應(yīng)用。
一、 項(xiàng)目要求
能夠?qū)崿F(xiàn)空間三維的磁場(chǎng)測(cè)量功能，測(cè)磁探頭及探桿安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，移動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)測(cè)磁探頭在磁場(chǎng)空間移動(dòng)。測(cè)磁過程要求計(jì)算機(jī)編程自動(dòng)控制。磁鐵位置找正，測(cè)磁路徑參數(shù)設(shè)定以后，能夠進(jìn)行自動(dòng)測(cè)磁。生成位置點(diǎn)與測(cè)磁數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)分布數(shù)據(jù)文件。
技術(shù)參數(shù)如下：
1. X最大行程1200mm，Y最大行程1000mm，Z最大行程500mm，各軸重復(fù)定位精度0.02mm，三維垂直度3’。
2. XY軸速度要求2~10mm/s，Z軸速度要求2~5mm/s。
3. 3軸都是用光柵尺檢測(cè)位置，全閉環(huán)控制，Z軸有自鎖要求。
4． 各軸有兩個(gè)機(jī)械限位控制范圍，一個(gè)光尺零點(diǎn)，中間加兩個(gè)軟限位可隨意設(shè)置位置。
二、 工作過程
以測(cè)量四極磁鐵磁場(chǎng)為例，四極磁鐵的磁場(chǎng)區(qū)域?yàn)閳A柱體形場(chǎng)。第一步找正，設(shè)定測(cè)磁原點(diǎn)（O點(diǎn)），需要用探頭找正圓柱體形場(chǎng)的中點(diǎn)，找正后設(shè)定該點(diǎn)為圓柱體場(chǎng)的測(cè)磁原點(diǎn)（O點(diǎn)）；第二步編程，在測(cè)磁原點(diǎn)建立磁場(chǎng)坐標(biāo)系（笛卡爾坐標(biāo)系Oxyz），在磁場(chǎng)坐標(biāo)系中設(shè)定一組點(diǎn)（P1～P16）作為測(cè)磁點(diǎn)，編程使測(cè)磁探頭順序到達(dá)P1至P16點(diǎn)，到達(dá)每一點(diǎn)后需停留一定時(shí)間（比如5秒鐘），然后讀出磁場(chǎng)測(cè)量值，再移動(dòng)至下一點(diǎn)。第三步測(cè)量，按照編好的程序運(yùn)行，使探頭到達(dá)每一個(gè)測(cè)量點(diǎn)，并測(cè)得磁場(chǎng)數(shù)據(jù)，然后生成測(cè)磁數(shù)據(jù)文件（.txt或其它格式）。測(cè)磁數(shù)據(jù)文件中要有每個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值，及該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)值。
三、 基本配置及結(jié)構(gòu)
控制系統(tǒng)采用MOTEC PCI卡，3軸模擬全閉環(huán)控制；伺服電機(jī)系統(tǒng)采用MOTEC，X軸使用兩套伺服電機(jī)，主伺服同步驅(qū)動(dòng)從伺服運(yùn)動(dòng)；光柵尺采用高精度MOTEC光尺。機(jī)械部分采用MOTEC三坐標(biāo)大行程平臺(tái)，軟件部分單獨(dú)開發(fā)。
四、 控制流程圖
五、軟件功能
(1) 讀取數(shù)據(jù)txt文件，可方便進(jìn)行編輯包括(輸入、剪切、復(fù)制、粘貼、刪除、撤消、重做、查找、替換等)，保存為txt文件。
(2) 可進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
(3) 查看IO端口狀態(tài)功能。
(4) 進(jìn)行文本編輯后，并且對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)進(jìn)行鎖定，防止意外修改。
(5) 直觀顯示各種數(shù)據(jù)，坐標(biāo)、速度、限位值、當(dāng)前點(diǎn)、停留時(shí)間、工作狀態(tài)等。
(6) 可直接同過計(jì)算機(jī)面板進(jìn)行機(jī)器移動(dòng)，也可同過手輪進(jìn)行移動(dòng)。
(7) 通過串口讀取測(cè)量數(shù)值，輸出測(cè)量數(shù)據(jù)txt文件，可設(shè)置輸出路徑。
(8) 每條指令都進(jìn)行語(yǔ)法錯(cuò)誤判斷，在運(yùn)行中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤判斷，處理。
(9) 軟限位功能，能隨意設(shè)置各軸正負(fù)軟限位，將機(jī)器限制在某個(gè)階段內(nèi)。
(10)矩陣功能，能對(duì)空間兩點(diǎn)間形成的立體進(jìn)行多點(diǎn)矩陣排列，蛇形移動(dòng)。
六、 結(jié)論
此系統(tǒng)已成功應(yīng)用，并且各項(xiàng)指標(biāo)達(dá)到或超過客戶要求，XYZ軸重復(fù)定位精度0.01mm，速度范圍在1~100mm/s，機(jī)器運(yùn)行平穩(wěn)。軟件開發(fā)考慮周全，符合客戶要求，并且提供許多方便快捷的操作方式，菜單、按鈕、快捷鍵多種方法操作；并且顯示各種運(yùn)行數(shù)據(jù)，比較直觀。此系統(tǒng)只要替換為其它傳感器如：壓力、溫度、超聲等，便可應(yīng)用其他測(cè)量工程。
聯(lián)系人：張先生
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