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   1、根軌跡概念
    (1)、 根軌跡
    開(kāi)環(huán)系統(tǒng)（傳遞函數(shù)）的每一個(gè)參數(shù)從零變化到無(wú)窮大時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程根在 s平面上的軌跡稱(chēng)為根軌跡。

        (2)、舉例說(shuō)明
    A 控制系統(tǒng)如圖

    3、閉環(huán)零極點(diǎn)與開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)的關(guān)系
    (1)、典型控制系統(tǒng)
    系統(tǒng)特征方程為: 1＋G（s）H(s)=0

  (3)、反饋通路傳遞函數(shù)
    在一般情況下，反饋通路傳遞函數(shù)可表示為

                        (5)、閉環(huán)傳遞函數(shù)
    將前向通路傳遞函數(shù)G(s)和反饋通路傳遞函數(shù)H(s)代入

                        (2) 、根軌跡方程
    當(dāng)系統(tǒng)有m個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)和n個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)時(shí)

                        (4) 、根軌跡模值條件
    用來(lái)確定根軌跡上各點(diǎn)得K*值,模值條件為

   1、根軌跡概念    (1)、 根軌跡    開(kāi)環(huán)系統(tǒng)（傳遞函數(shù)）的每一個(gè)參數(shù)從零變化到無(wú)窮大時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程根在 s平面上的軌跡稱(chēng)為根軌跡。     (2)、舉例說(shuō)明     A 控制系統(tǒng)如圖  .Czw571 { display:none; }    3、閉環(huán)零極點(diǎn)與開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)的關(guān)系    (1)、典型控制系統(tǒng)    系統(tǒng)特征方程為: 1＋G（s）H(s)=0    (2)、前向通路傳遞函數(shù)    在一般情況下，前向通路傳遞函數(shù)可表示為       (3)、反饋通路傳遞函數(shù)     在一般情況下，反饋通路傳遞函數(shù)可表示為       (4)、開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)     系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可表示為     (5)、閉環(huán)傳遞函數(shù)     將前向通路傳遞函數(shù)G(s)和反饋通路傳遞函數(shù)H(s)代入     (6)、開(kāi)閉環(huán)零極點(diǎn)關(guān)系     （1）閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡增益，等于開(kāi)環(huán)系統(tǒng)前向通路根軌跡增益。對(duì)于單位反饋系統(tǒng)，閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡增益等于開(kāi)環(huán)系統(tǒng)根軌跡益。     （2）閉環(huán)零點(diǎn)由開(kāi)環(huán)前向通路傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和反饋通路傳遞數(shù)的極點(diǎn)所組成。對(duì)于單位反饋系統(tǒng)，閉環(huán)零點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)零點(diǎn)。     （3）閉環(huán)極點(diǎn)與開(kāi)環(huán)零點(diǎn)、開(kāi)環(huán)零點(diǎn)以及根軌跡增益均有關(guān)。     4、根軌跡方程     (1)、系統(tǒng)閉環(huán)特征方程     由閉環(huán)傳函可得系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為：       (2) 、根軌跡方程     當(dāng)系統(tǒng)有m個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)和n個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)時(shí)     (3)、根軌跡相角條件（充分必要條件）考慮到     (4) 、根軌跡模值條件     用來(lái)確定根軌跡上各點(diǎn)得K*值,模值條件為     根據(jù)這兩個(gè)個(gè)條件，可以完全確定s平面上的根軌跡和根軌跡上對(duì)應(yīng)的K*值。