關(guān)鍵詞：正運動技術(shù),機器視覺,運動一體機
摘要：形狀匹配是基于邊緣梯度的輪廓相似度搜索匹配功能，經(jīng)常用于批量生產(chǎn)的具有固定形狀的產(chǎn)品的定位檢測項目，或者輔助其他視覺檢測算法做位置補正功能，但是它只能識別一種形狀的產(chǎn)品。
形狀匹配是基于邊緣梯度的輪廓相似度搜索匹配功能，經(jīng)常用于批量生產(chǎn)的具有固定形狀的產(chǎn)品的定位檢測項目，或者輔助其他視覺檢測算法做位置補正功能，但是它只能識別一種形狀的產(chǎn)品。
在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，同一個檢測工位可能會對不同的物料的多種形狀進行分類拾取操作時,需要識別與定位,此時需要可以同時支持匹配多種模板輪廓的功能，因此，我們正運動視覺指令引入了多輪廓匹配的功能。
上期課程，我們講述了機器視覺方案中齒輪缺齒檢測的應(yīng)用例程，本期課程我們將和大家一起分享如何實現(xiàn)多輪廓匹配的功能。
一檢測原理
多輪廓匹配的檢測算法是在形狀匹配的基礎(chǔ)上增加存儲多種模板輪廓信息的列表，創(chuàng)建模板完成后將對應(yīng)模板信息添加到模板列表中，并生成模板對應(yīng)的唯一ID（默認ID從0開始，依次遞增）。在執(zhí)行多輪廓匹配時，會將當前圖像中的所有目標特征和模板列表進行相似度對比，返回所有滿足匹配條件的結(jié)果信息，包括分數(shù)、位置X、位置Y、角度、比例、模板ID。
二軟件實現(xiàn)
（一）軟件實現(xiàn)
1.打開ZDevelop軟件：新建項目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件，用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)→新建“global_variable.bas”文件用于存放全局變量并開啟HMI自動運行任務(wù)→新建“InitLocator.bas”文件用于初始化測量參數(shù)→新建“camera.bas”文件用于實現(xiàn)相機采集功能→新建draw.bas文件用于更新繪制圖形刷新界面→文件添加到項目。
2.設(shè)計HMI界面。
3.在“global_variable.bas”文件中定義全局變量，定義完成后運行“Hmi.hmi”文件。
'''''全局變量大部分使用數(shù)組結(jié)構(gòu)'''''
''注：basic編程中很多函數(shù)會以TABLE（系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)）做為參數(shù)
''table 說明 table 說明
''0~1 獲取到的圖像寬高 15~18 定位器roi圖像坐標數(shù)據(jù)
''0~1 匹配結(jié)果矩陣的行列數(shù) 25~28 定位器roi控件和圖像數(shù)據(jù)
''53~62 匹配結(jié)果 30~31 橡皮擦roi坐標
''11~12 鼠標操作時獲取的坐標 40~46 匹配參數(shù)
'***********定義程序任務(wù)相關(guān)變量**********************
'主任務(wù)狀態(tài)
'0 - 未初始化
'1 - 停止
'2 - 運行中
'3 - 正在停止
GLOBAL DIM main_task_state
main_task_state = 1
'運行任務(wù)開關(guān)
GLOBAL DIM run_switch
run_switch = 0
'采集任務(wù)開關(guān)
'0 - 停止采集
'1 - 請求采集
GLOBAL DIM grab_switch
grab_switch = 0
'定位檢測主任務(wù)id - 10
GLOBAL DIM main_task_id
main_task_id = 10
'相機連續(xù)采集線程id - 7
GLOBAL DIM grab_task_id
grab_task_id = 7
'***********結(jié)束定義程序任務(wù)相關(guān)變量******************
'***********定義相機采集相關(guān)變量**********************
'相機種類,此處使用海康相機-"mvision"
GLOBAL DIM CAMERA_TYPE(100)
'CAMERA_TYPE = "mindvision;basler;mvision;huaray;zmotion"
CAMERA_TYPE = "mvision"
'相機個數(shù)
GLOBAL cam_num
cam_num = 0
'相機模式，-1 連續(xù)采集，0-軟件觸發(fā)采集
GLOBAL cam_mode
cam_mode = 0
'***********結(jié)束定義相機采集相關(guān)變量******************
'定義返回主界面標志,1-已返回，0-未返回
GLOBAL DIM d_is_rtn_loc
d_is_rtn_loc = 1
'***********定義模板相關(guān)變量*************************
'定義鼠標按下標志位,1-已按下，0-未按下
GLOBAL DIM is_set_roi_m_down
is_set_roi_m_down = 0
'定義創(chuàng)建模板標志位,1-已創(chuàng)建模板，0-未創(chuàng)建模板
GLOBAL DIM d_is_creModel
d_is_creModel = 0
'學(xué)習(xí)模板參數(shù),starAngle、endAngle、minScale、maxScale、thresh、numlevel、reduce、angleStep、scaleStep
GLOBAL DIM d_mod_param(9)
'***********結(jié)束定義模板相關(guān)變量**********************
'***********定義編輯模板相關(guān)變量*********************
'定義編輯模板標志,0-表示不編輯模板，1-表示編輯模板
GLOBAL DIM d_edit_m
d_edit_m = 0
'定義使用橡皮擦功能標志,0-表示恢復(fù)擦除的區(qū)域，1-表示擦除區(qū)域
GLOBAL DIM d_isMask_m
d_isMask_m = 1
'定義橡皮擦的roi參數(shù)，依次是矩形左上角和右下角圖像坐標x、y、x、y
GLOBAL DIM d_locator_roi(4),d_eraser_roi(4)
'定義正方形橡皮擦尺寸寬度
GLOBAL DIM d_eraser_size
d_eraser_size = 5
'定義界面控件上橡皮擦的矩形區(qū)域
GLOBAL DIM c_rect(4)
'定義鼠標狀態(tài)標志,0-表示鼠標處于松開狀態(tài)，1-表示鼠標處于按下狀態(tài)
GLOBAL DIM d_mouse_s
d_mouse_s = 0
'***********結(jié)束定義編輯模板相關(guān)變量******************
'***********定義匹配檢測相關(guān)變量*********************
'定義學(xué)習(xí)模板的roi參數(shù)和橡皮擦的roi參數(shù)，依次是矩形左上角和右下角圖像坐標x、y、x、y
GLOBAL DIM d_locator_roi(4),d_eraser_roi(4)
'匹配結(jié)果，score、x、y、angle、scale, 目前對于多目標匹配也只存第一個目標
GLOBAL DIM d_match_rst(5)
GLOBAL DIM d_match_time '定義匹配定位消耗的時間變量
d_match_time = 0
'***********結(jié)束定義匹配檢測相關(guān)變量******************
'定義程序執(zhí)行過程中緩存中間圖片和結(jié)果圖片的變量
GLOBAL ZVOBJECT grabImg
GLOBAL ZVOBJECT subImg,copy_subImg,colorSubImg, s_mod,modList,mat_param
GLOBAL ZVOBJECT modRe
GLOBAL DIM C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOW
C_RED = ZV_COLOR(255, 0, 0)
C_GREEN = ZV_COLOR( 0,255, 0)
C_BLUE = ZV_COLOR( 0, 0,255)
C_YELLOW= ZV_COLOR(255,255, 0)
'顯示打印的字符
GLOBAL ShowString(64),ShowString1(64)
'***********定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**************
''注意，該功能只在使用仿真器時有效
'定義是否使用本地圖片標志
GLOBAL DIM d_use_imgfile
'定義本地圖片索引
GLOBAL DIM d_index
'定義讀取圖片的路徑
GLOBAL DIM File_Name(100)
'***********結(jié)束定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**********
'初始化全局變量完成后開啟HMI文件
RUN"Hmi1.hmi",1
4.在“InitLocator.bas”文件中初始化測量參數(shù)。
end
GLOBAL SUB init_meas_param() '初始化測量參數(shù)
'初始化定位器roi參數(shù)
d_locator_roi(0) = 240 '左上角x
d_locator_roi(1) = 180 '左上角y
d_locator_roi(2) = 400 '右下角x
d_locator_roi(3) = 300 '右下角y
'初始化模板參數(shù)
d_mod_param(0) = -180 '起始角度
d_mod_param(1) = 180 '終止角度
d_mod_param(2) = 1 '最小縮放
d_mod_param(3) = 1 '最大縮放
d_mod_param(4) = 80 '閾值
d_mod_param(5) = 0 '默認金字塔層數(shù)
d_mod_param(6) = 0 '默認約簡特征點
d_mod_param(7) = 0 '默認角度步長
d_mod_param(8) = 0 '默認縮放步長
'初始化匹配測量參數(shù)
TABLE(40) = 70 '最小分數(shù)
TABLE(41) = 1 '匹配個數(shù)
TABLE(42) = 10 '默認最小間距
TABLE(43) = 40 '最小閾值
TABLE(44) = 0 '精度
TABLE(45) = 9 '速度
TABLE(46) = 0 '極性
'初始化匹配定位結(jié)果
d_match_rst(0) = 0 '分數(shù)
d_match_rst(1) = 0 '位置X
d_match_rst(2) = 0 '位置Y
d_match_rst(3) = 0 '角度
d_match_rst(4) = 0 '比例
'初始化匹配定位消耗時間
d_match_time = 0
d_use_imgfile = 1 '默認使用本地圖片
d_index = 0
END SUB
5.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。
6.在“main.bas”文件中添加HMI界面初始化函數(shù)并在Hmi系統(tǒng)設(shè)置中關(guān)聯(lián)初始化函數(shù)。
'HMI界面初始化函數(shù)，上電執(zhí)行一次
GLOBAL SUB hmi_init()
ZV_ENVINIT()
ZV_SETSYSSTR("DataDir","") '設(shè)置默認數(shù)據(jù)目錄
ZV_SETSYSINT("LineWidth",6) '設(shè)置線寬為 10
grab_switch = 0 '初始化采集任務(wù)開關(guān)，不開啟采集任務(wù)
main_task_state = 1 '初始化定位檢測主任務(wù)狀態(tài)為停止狀態(tài)1
ZV_RESETCLIPSIZE(1280, 960) '根據(jù)圖像分辨率設(shè)置圖像區(qū)域的裁剪尺寸，此處圖像分辨率為1280x960
ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_ConTROLSIZEX(10, 2), HMI_ConTROLSIZEY(10, 2)) '設(shè)置鎖存的大小
init_meas_param() '初始化測量參數(shù)
ZV_IMGGENConST(subImg,40,30,1,0,0) '初始化模板子圖像
'初始化匹配使用到的中間變量
ZVOBJECT contlist1, tsContlist1, mat_rigid1
ZVOBJECT contlist2, tsContlist2, mat_rigid2
ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道
ZV_MATGENDATA(mat_param, 1, 7, 40) '將TABLE中1行9列40的數(shù)據(jù)生成到矩陣mat_param中
END SUB
7.在“camera.bas”文件中添加HMI界面中采集相關(guān)按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。（說明：具體實現(xiàn)函數(shù)前面兩篇課程內(nèi)容已經(jīng)有操作演示，此處不做贅述。）
8.點擊[元件]→[新建窗口]，新建學(xué)習(xí)模板窗口，設(shè)計窗口布局，關(guān)聯(lián)變量。
9.在“draw.bas”文件中添加主界面【學(xué)習(xí)模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'主界面按下學(xué)習(xí)模板按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_sel_loc()
ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_ConTROLSIZEX(11, 60), HMI_ConTROLSIZEY(11, 60)) '設(shè)置創(chuàng)建模板窗口鎖存通道0的鎖存大小
SET_COLOR(RGB(0,255,0)) '指定draw指令使用的顏色
ZV_LATCHCLEAR(0) '將鎖存通道0清空
ZV_LATCH(grabImg, 0) '將采集圖像顯示到鎖存通道0中
ZV_LATCH(colorSubImg, 1) '將模板圖像顯示到鎖存通道1中
is_redraw = 0 '將繪圖標志置0
d_is_rtn_loc = 0 '將返回界面標志置0
'將模板區(qū)域的圖像坐標存放到起始地址為25的table數(shù)組中
TABLE(25, d_locator_roi(0), d_locator_roi(1),d_locator_roi(2),d_locator_roi(3))
ZV_POSFROMIMG(0, 2, 25, 25) '將圖像坐標轉(zhuǎn)換到HMI控件坐標
HMI_SHOWWINDOW(11) '彈出窗口號為11的創(chuàng)建模板窗口
END SUB
10.在“draw.bas”文件中添加模板區(qū)域更新繪制函數(shù)，并在學(xué)習(xí)模板界面的自定義控件上關(guān)聯(lián)刷新函數(shù)名和繪圖函數(shù)名。
'根據(jù)鼠標操作更新定位器的區(qū)域即學(xué)習(xí)模板的有效區(qū)域
GLOBAL SUB update_locator()
if mouse_scan(11) = 1 then '掃描鼠標按下操作
is_set_roi_m_down = 1 '鼠標按下標志置1
sr_mpos_x = table(11) '將當前鼠標按下位置的坐標賦值給變量
sr_mpos_y = table(12)
'只有按下時可以改變擊中位置，獲取鼠標點擊位置對應(yīng)的擊中區(qū)域編號
hit_pos = ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 25, -1)
is_redraw = 1 '繪圖標志置1
endif
if mouse_scan(11) = -1 then '掃描鼠標松開操作
is_set_roi_m_down = 0 '鼠標按下標志置0
sr_mpos_x = table(11) '將當前鼠標松開位置的坐標賦值給變量
sr_mpos_y = table(12)
'根據(jù)區(qū)域編號調(diào)整定位器區(qū)域位置
ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 25, hit_pos)
is_redraw = 1 '繪圖標志置1
endif
'如果鼠標按下時
if (is_set_roi_m_down and MOUSE_state(11)) then
sr_mpos_x = table(11) '將當前鼠標按下位置的坐標賦值給變量
sr_mpos_y = table(12)
'根據(jù)區(qū)域編號調(diào)整定位器區(qū)域位置
ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 25, hit_pos)
is_redraw = 1 '繪圖標志置1
endif
if (1 = is_redraw) then '如果繪制標志=1
is_redraw = 0 '將繪制標志置0
'控件roi坐標轉(zhuǎn)圖像roi坐標，控件坐標存放在起始地址為25的數(shù)組，圖像坐標存放在起始地址為15的數(shù)組
ZV_POSTOIMG(0, 2, 25, 15)
'將圖像坐標的數(shù)據(jù)賦值給ROI變量中
d_locator_roi(0) = TABLE(15)
d_locator_roi(1) = TABLE(16)
d_locator_roi(2) = TABLE(17)
d_locator_roi(3) = TABLE(18)
SET_REDRAW '重新繪制全部區(qū)域
endif
END SUB
11.在“main.bas”文件中添加【截取模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'創(chuàng)建模板界面按下截取模板按鈕后響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_getSubImg()
LOCAL mod_w,mod_h
'根據(jù)ROI數(shù)據(jù)生成模板子圖像
ZV_IMGGETSUB(grabImg, subImg, d_locator_roi(0), d_locator_roi(1), d_locator_roi(2)-d_locator_roi(0)+1, d_locator_roi(3)-d_locator_roi(1)+1)
'獲取圖像信息，存放到起始地址為0的table數(shù)組中
ZV_IMGINFO(subImg,0)
mod_w = TABLE(0)
mod_h = TABLE(1)
'根據(jù)圖像信息生成模板區(qū)域
ZV_REGENRECT(modRe,0,0,mod_w, mod_h)
'清空鎖存通道1
ZV_LATCHCLEAR(1)
'將模板子圖像顯示到鎖存通道1中
ZV_LATCH(subImg, 1)
END SUB
12.點擊[元件]→[新建窗口]，新建編輯模板窗口，設(shè)計窗口布局，并關(guān)聯(lián)變量。
13.在“draw.bas”文件中添加創(chuàng)建模板界面【橡皮擦】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'創(chuàng)建模板界面按下橡皮擦按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_sel_erase()
ZV_LATCHSETSIZE(1, HMI_ConTROLSIZEX(12, 1), HMI_ConTROLSIZEY(12, 1)) '設(shè)置鎖存通道1的大小
SET_COLOR(RGB(0,255,0)) '設(shè)置繪制時畫筆使用的顏色
ZV_LATCHCLEAR(1) '清空鎖存通道1
ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '復(fù)制模板子圖像到copy_subImg圖像變量中
ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板圖像上繪制modRe圖像的非有效區(qū)域，繪制顏色為黑色，用于掩模
ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '顯示復(fù)制的模板圖
HMI_SHOWWINDOW(12) '打開編輯模板窗口
END SUB
14.在“draw.bas”文件中添加橡皮擦更新繪制函數(shù)，并在編輯模板界面的自定義控件上關(guān)聯(lián)刷新函數(shù)名和繪圖函數(shù)名。
'根據(jù)鼠標操作更新橡皮擦擦除/恢復(fù)區(qū)域的位置
GLOBAL SUB update_eraser()
DIM c_size_eraser '橡皮擦在控件上對應(yīng)的尺寸
DIM eraser_pos_x,eraser_pos_y
d_mouse_s = MOUSE_STATE(11) '鼠標處于按下狀態(tài)時
eraser_pos_x = TABLE(11) '將當前鼠標按下位置的坐標賦值給橡皮擦控件坐標變量
eraser_pos_y = TABLE(12)
c_size_eraser = ZV_LENFROMIMG(0, d_eraser_size) '將橡皮擦的圖像尺寸轉(zhuǎn)換成控件尺寸
'生成以（eraser_pos_x，eraser_pos_y）為中心，2*c_size_eraser為邊長的正方形橡皮擦區(qū)域
c_rect(0, eraser_pos_x - c_size_eraser, eraser_pos_y - c_size_eraser, eraser_pos_x + c_size_eraser, eraser_pos_y + c_size_eraser)
DIM hmi_w,hmi_h
'限制橡皮擦坐標在圖片元件區(qū)域內(nèi)
if (eraser_pos_x >= c_size_eraser) and (eraser_pos_y >= c_size_eraser) and (eraser_pos_x <= HMI_ConTROLSIZEX(12, 1) - c_size_eraser)and (eraser_pos_y <= HMI_ConTROLSIZEy(12, 1) - c_size_eraser) THEN
'重新繪制編輯模板窗口上的鎖存通道0區(qū)域
SET_REDRAW(0,0, HMI_ConTROLSIZEX(12, 1), HMI_ConTROLSIZEY(12, 1))
endif
if d_mouse_s = 1 and d_edit_m = 1 then '如果鼠標處于按下狀態(tài)且編輯模板標志=1時
btn_pro_eraser() '執(zhí)行處理橡皮擦函數(shù)
endif
END SUB
'處理橡皮擦函數(shù)
GLOBAL SUB btn_pro_eraser()
ZVOBJECT tmp_re
'將橡皮擦區(qū)域的左上角坐標x，y存放到起始地址為30的數(shù)組中
TABLE(30, c_rect(0), c_rect(1))
'將控件坐標轉(zhuǎn)換到圖像坐標中
ZV_POSTOIMG(1, 1, 30, 30)
'根據(jù)圖像坐標系下的數(shù)據(jù)生成正方形橡皮擦區(qū)域，并存放到tmp_re變量中
ZV_REGENRECT(tmp_re, TABLE(30), TABLE(31), 2 * d_eraser_size + 1, 2 * d_eraser_size + 1)
if (d_isMask_m = 1) then '如果選擇屏蔽功能
ZV_REDIFF(modRe, tmp_re, modRe) '計算modRe和tmp_re的差集并存放到modRe中，即取橡皮擦區(qū)域以外的模板子圖像區(qū)域
else '如果選擇恢復(fù)功能
ZV_REUNIOn(modRe, tmp_re, modRe) '計算modRe和tmp_re的并集并存放到modRe中，即取當前模板子圖像區(qū)域
endif
ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '復(fù)制模板子圖像到copy_subImg圖像變量中
ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板圖像上繪制modRe圖像的非有效區(qū)域，繪制顏色為黑色，用于掩模
ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '顯示復(fù)制的模板圖
END SUB
'更新繪制橡皮擦區(qū)域
GLOBAL SUB draw_eraser()
if d_edit_m = 0 then '如果編輯模板標志為0
return '返回子函數(shù)，不繼續(xù)往下執(zhí)行
endif
'繪制正方形橡皮擦區(qū)域
DRAWRECT(c_rect(0), c_rect(1), c_rect(2), c_rect(3))
END SUB
15.在“main.bas”文件中添加編輯模板界面【創(chuàng)建模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'編輯模板界面按下創(chuàng)建模板按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_loc_creModel()
d_is_creModel = 1 '創(chuàng)建模板標志置1
'根據(jù)模板參數(shù)和模板子圖像創(chuàng)建模板，并將模板結(jié)果存放到s_mod變量中
ZV_SHAPECREATERE(subImg, modRe,s_mod, d_mod_param(0), d_mod_param(1), d_mod_param(2), d_mod_param(3), d_mod_param(4), d_mod_param(5), d_mod_param(6), d_mod_param(7), d_mod_param(8))
ZV_SHAPEConTOURS(s_mod, contlist1, 0) '獲取第0層金字塔上的模板輪廓
ZV_GRAYTORGB(subImg, colorSubImg) '灰度圖轉(zhuǎn)換成RGB圖
ZV_IMGINFO(colorSubImg, 0) '獲取colorSubImg圖像信息，并存放到table0中
ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(0)/2, TABLE(1)/2, 0)'計算剛性變換矩陣
ZV_ConTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1)'對輪廓或輪廓序列進行仿射變換
ZV_ConTLIST(colorSubImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0)'在colorSubImg圖像上繪制綠色的輪廓序列
ZV_LATCHCLEAR(2) '清空鎖存通道2
ZV_LATCH(colorSubImg, 2) '顯示圖像結(jié)果到鎖存通道2中
END SUB
16.在“main.bas”文件中添加編輯模板界面【添加模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'編輯模板界面按下添加模板按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_loc_addModel()
DIM count
if d_is_creModel = 1 then
zv_listinsert(s_mod, modList)
count = ZV_LISTCOUNT(modList) '獲取列表中的數(shù)量
ShowString="已添加模板"+TOSTR(count)
?ShowString
endif
END SUB
17.在“main.bas”文件中添加編輯模板界面【清空模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'編輯模板界面按下清空模板列表按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_loc_clrMods()
ZV_CLEAR(modList)
?"已清空模板列表！"
END SUB
18.在“draw.bas”文件中添加編輯模板界面【確定】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'編輯模板界面按下確定按鈕時執(zhí)行的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_erase_cfm()
ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道0
ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示圖像在鎖存通道0上
HMI_CLOSEWINDOW(12) '關(guān)閉編輯模板窗口
END SUB
19.在“main.bas”文件中添加創(chuàng)建模板界面【測試】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'創(chuàng)建模板界面按下測試按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_loc_test()
if (d_is_creModel = 0 OR ZV_LISTCOUNT(modList)=0 ) then
?"未創(chuàng)建模板！" '提示未創(chuàng)建模板毛病返回子函數(shù)不往下執(zhí)行
return
endif
'開始匹配
TICKS = 0 '開始計時
ZVOBJECT match_rst, sImg, colorImg,contours
ZV_CLEAR(match_rst)
ZV_MATINFO(match_rst, 0) '獲取矩陣結(jié)果信息。并存放到起始地址為0的table數(shù)組中
'對圖像進行3*3高斯平滑處理，處理后的圖像輸出到sImg變量中
ZV_GAUSSBLUR(grabImg, sImg, 3)
ZV_SHAPEFINDS(modlist,mat_param,sImg,match_rst,3,0)'多目標匹配
ZV_MATINFO(match_rst, 0) '獲取矩陣結(jié)果信息。并存放到起始地址為0的table數(shù)組中
ZV_GRAYTORGB(sImg, colorImg) '灰度圖轉(zhuǎn)換到RGB圖，作為匹配結(jié)果圖像
if TABLE(0) > 0 then '如果匹配到目標
local rowr
for rowr = 0 to TABLE(0)-1
'獲取match_rst矩陣中第rowr行的數(shù)據(jù)存放到起始地址為53的table數(shù)組中,table最大長度6
ZV_MATGETROW(match_rst, rowr, 6, 53)
zv_listget(modList, s_mod, table(58))
ZV_SHAPEConTOURS(s_mod, contours, 0)'獲取模板輪廓
ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(54), TABLE(55), TABLE(56))
ZV_ConTAFFINE(contours, mat_rigid1, contours)
ZV_ConTLIST(colorImg, contours, C_GREEN, 0)
if TABLE(58)=0 then
ShowString="target1："
elseif TABLE(58)=1 then
ShowString="target2："
else
ShowString="target3："
endif
ShowString1=TOSTR(TABLE(54),1,2)+","+TOSTR(TABLE(55),1,2)+","+TOSTR(TABLE(56),1,2)
TABLE(54)=TABLE(54)-40
ZV_TEXT(colorImg,ShowString,TABLE(54), TABLE(55),50,ZV_COLOR(255,0,255) )
TABLE(55)=TABLE(55)+50
ZV_TEXT(colorImg,ShowString1,TABLE(54), TABLE(55),50,ZV_COLOR(255,0,255) )
next
else '未匹配到目標時，將結(jié)果賦值為-1
d_match_rst(0) = -1
d_match_rst(1) = -1
d_match_rst(2) = -1
d_match_rst(3) = -1
d_match_rst(4) = -1
endif
d_match_time = abs(TICKS) '計算匹配消耗時間
ZV_LATCH(colorImg, 0) '顯示匹配結(jié)果圖像
END SUB
20.在“draw.bas”文件中添加創(chuàng)建模板界面【確定】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'創(chuàng)建模板界面按下確定按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_loc_cfm()
grab_switch = 0 '關(guān)閉補正源的連續(xù)采集
d_is_rtn_loc = 1 '返回主界面標志置為1
'設(shè)置鎖存通道0的大小
ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_ConTROLSIZEX(10, 2), HMI_ConTROLSIZEY(10, 2))
ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道0
ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示圖像在鎖存通道0上
HMI_CLOSEWINDOW(11) '關(guān)閉創(chuàng)建模板窗口
END SUB
21.在“main.bas”文件中添加主界面【單次執(zhí)行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'主界面按下單次執(zhí)行按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_test()
'執(zhí)行單次采集響應(yīng)函數(shù)獲取一幀圖像
btn_grab()
'執(zhí)行測試按鈕響應(yīng)函數(shù)進行匹配定位檢測
btn_loc_test()
END SUB
22.在“main.bas”文件中添加主界面【連續(xù)運行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'主界面點擊連續(xù)運行按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_run()
if(run_switch = 1) then '如果已經(jīng)開啟連續(xù)運行
?"已開啟連續(xù)運行，請勿重復(fù)操作！" '提示信息并退出子函數(shù)，不往下執(zhí)行
return
endif
run_switch = 1 '主任務(wù)開關(guān)置1
if (1 = run_switch) then '如果主任務(wù)開關(guān)=1
if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then '如果main_task_id任務(wù)未開啟
RUNTASK main_task_id, main_task '開啟main_task任務(wù)
endif
endif
END SUB
'主任務(wù)執(zhí)行的內(nèi)容
main_task:
while(1)
if (0 = run_switch) then '如果主任務(wù)開關(guān)=0即停止運行按鈕按下時
exit while '退出循環(huán)
endif
'否則重復(fù)執(zhí)行以下操作
if (d_use_imgfile=1) then '如果d_use_imgfile=1時使用讀取本地圖片功能
if(d_index=3) then
d_index=0
endif
File_Name="多輪廓/"+TOSTR(d_index,1,0)+".bmp" '讀取本地圖片時圖片所在的路徑名稱
ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,0)
d_index=d_index+1
else
'如果相機數(shù)量為0，提示先掃描相機，并退出子函數(shù)不往下執(zhí)行
if cam_num = 0 then
?"請先掃描相機！"
return
endif
CAM_SETPARAM("TriggerSoftware", 0) '發(fā)送觸發(fā)指令
CAM_GET(grabImg, 0)
endif
'執(zhí)行測試按鈕響應(yīng)函數(shù)進行匹配定位檢測
btn_loc_test()
wend
END
23.在“main.bas”文件中添加主界面【停止運行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動作函數(shù)。
'主界面點擊停止執(zhí)行按鈕時響應(yīng)的函數(shù)
GLOBAL SUB btn_stop()
if(run_switch = 0) then '如果主任務(wù)開關(guān)=0
?"未開啟連續(xù)運行！" '提示未開啟循環(huán)任務(wù)，并退出子函數(shù)不往下執(zhí)行
return
endif
run_switch = 0 '主任務(wù)開關(guān)置0，退出循環(huán)
END SUB
三操作演示
（一）操作步驟
查看運行效果：將項目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→學(xué)習(xí)模板→截取模板→橡皮檫依次創(chuàng)建所需的幾個模板→依次添加幾個模板→點擊測試查看效果圖，再點擊確定返回主界面。→點擊連續(xù)運行，查看運行效果→結(jié)束。
本次，正運動技術(shù)VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門（十一）多輪廓匹配，就分享到這里。
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關(guān)于正運動技術(shù)
正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)，主要產(chǎn)品有運動控制器、運動控制卡、視覺運動控制一體機、人機界面以及擴展模塊等。
正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。
