發布日期：2022-10-09 點擊率：46
關鍵詞：正運動技術,運動控制卡
摘要：今天，正運動小助手為大家分享一下應用C++開發一個硬件比較輸出例程。
今天，正運動小助手為大家分享一下應用C++開發一個硬件比較輸出例程。
我們主要從新建MFC項目，添加函數庫講起，再了解PC函數用，最后通過項目實戰——硬件比較輸出例程講解，來讓大家熟悉運動控制卡的PC開發。
在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2828。這款產品是8軸運動控制卡。
正運動技術ECI2828 EtherCAT總線型運動控制卡，相對之前發布的ECI2618，新增了EtherCAT總線接口，電機軸數增加到8個，板載24+16點輸入，16+16點輸出（每個軸接口含2路通用輸入和2路通用輸出，可以做伺服使能、報警清除、到位信號、報警信號等控制）；每軸輸出脈沖頻率可達10MHz；通過 CAN 總線，可擴展到512 個隔離輸入或輸出口。ECI2828支持硬件比較輸出、精準輸出、飛拍等功能。
運動控制卡ECI2828，支持C++、C#、LabVIEW、VB、Delphi、Linux、.Net平臺、iMac、Python、Matlab等，統一的上位機API函數接口，具有開放、兼容、簡單、易用等功能特性。
一新建MFC項目 添加函數庫
1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。
2.選擇開發語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。
3.下一步即可。
4.選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。下一步則往后繼續配置，完成就直接完成即可。這里就不需要再配置了，無關緊要的，只要這個類型選好就行，其他的可以在項目中編輯。
5.找到正運動技術廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)：
（1）進入光盤資料找到PC函數文件夾。
（2）選擇函數庫2.1。
（3）Windows平臺。
（4）根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。
（5）解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數庫。
（6）函數庫具體路徑如下。
6.將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。
7.在項目中添加靜態庫和相關頭文件。
靜態庫：zauxdll.lib, zmotion.lib
相關頭文件：zauxdll2.h, zmotion.h
（1）先右擊頭文件，接著依次選擇:“添加”→“現有項”。
（2）在彈出的窗口中依次添加靜態庫和相關頭文件。
8.聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。
至此項目新建完成。
二查看PC函數手冊 了解PC函數用法
1.PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：
2.PC編程，一般先根據控制器連接方式選擇對應的連接函數連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實現對控制器的控制。
3.比如通過網口連接控制器，先使用ZAux_OpenEth（）鏈接控制器，獲取控制器句柄handle。
4.通過獲取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_SetTable，來設置控制器的TABLE寄存器的數值。
5.通過獲取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_HwPswitch2，來啟動并設置控制器的硬件比較輸出的模式。
6.通過獲取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_Regist()來啟動并設置控制器的鎖存方式。
三項目實戰之硬件比較輸出例程講解
1.硬件比較輸出
運動控制器內有位置比較單元，硬件比較輸出是通過比較軸是否到達設定位置，來操作輸出口動作，一般使用時將編碼器位置與設定位置比較，當編碼器的位置到達一個設定比較位置時，觸發相應輸出口電平翻轉一次。
如下圖所示，到達設置的位置1，電平翻轉，到達位置2電平再次翻轉，到達位置3電平再翻轉，直達比較完所有的點后，電平維持最后一次翻轉后的狀態。
2.例程以建立板卡的連接，然后設置并開啟硬件比較輸出，將硬件比較輸出的輸出口和鎖存的輸入口進行連接，從而通過鎖存記錄硬件比較輸出的位置。
（1）為了實驗室測試方便，采用自發脈沖，同一軸編碼器接收脈沖模式測試。同一個DB26軸接口的脈沖軸和編碼器軸的連接方式（用于鎖存硬件比較輸出的位置），PUL+接EA+、PUL-接EA-、DIR+接EB+、DIR-接EB-。（或者直接通過脈沖型伺服電機進行位置反饋。）
（2）例程界面。
3.例程簡易流程圖。
4.通過網口連接控制器，獲取控制器連接句柄。
//連接控制器
void Ctest_PswitchDlg::onBnClickedOpen()
{
char buffer[256];
int32 iresult;
//從下拉框中獲取IP地址
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '?';
//通過網口連接控制器
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("鏈接失敗"));
SetWindowText("未鏈接");
return;
}
SetWindowText("已鏈接");
SetTimer(0,100,NULL);
}
5.通過運動按鈕的事件處理函數去設置硬件比較輸出的模式，并開始軸運動。
（1）通過對UI界面的控件添加對應的變量，實現硬件比較輸出的模式的參數輸入。
（2）運動按鈕事件處理函數。
//運動
void Ctest_PswitchDlg::onBnClickedStartmove()
{
m_RegistCount = 0;
ShowRegistList();
UpdateData(TRUE);
//設置軸參數
ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_AxisNum, 1);
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_AxisNum, 1000);
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_AxisNum, 200);
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_AxisNum, 2000);
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_AxisNum, 2000);
//關閉硬件比較輸出(停止并刪除沒有完成的比較點)
ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
//開啟硬件比較輸出 MODE:1
if (m_POS_IfOpen == false) //比較完成一次后需要重新調用HwPswitch
{
//將比較點填入TABLE
ZAux_Direct_SetTable(g_handle, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable- m_POS_StartTable+1, fPointPos);
//開啟硬件比較輸出
ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_POS_dir, 0);
}
else
{
//關閉硬件比較輸出
ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
}
//打開示波器
ZAux_Trigger(g_handle);
ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, m_AxisNum, 0);
//開始軸運動（絕對位置）
ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_Start_Pos);
ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos);
}
6.根據設置情況判斷是否開啟鎖存，并設置鎖存模式。
//啟動或停止鎖存
void Ctest_PswitchDlg::onBnClickedRegistStart()
{
int iret = 0;
UpdateData(TRUE);
if(m_Regist_IfOpen == FALSE)
{
m_RegistCount = 0;
//必須是編碼器軸才可以鎖存
iret = ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,m_RegistAxis,6);
//設置鎖存模式
int ReglistListSel = ((CComboBox *) GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))->GetCurSel() ;
if(ReglistListSel >= 0 && ReglistListSel <=3)
{
RegistMode = ReglistListSel +1;
}
else if(ReglistListSel == 4 || ReglistListSel ==5)
{
RegistMode = 10 + ReglistListSel;
}
else if(ReglistListSel > 5 || ReglistListSel < 9)
{
RegistMode = 12 + ReglistListSel;
}
//開啟鎖存
iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode);
SetTimer(1,5,NULL);
m_Regist_IfOpen = TRUE;
SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T("停止鎖存"));
((CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))->EnableWindow(FALSE);
ShowRegistList();
}
else
{
KillTimer(1);
m_Regist_IfOpen = FALSE;
SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T("啟動鎖存"));
((CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))->EnableWindow(TRUE);
}
}
7.通過定時器1，更新鎖存信息。
void Ctest_PswitchDlg::onTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定時器刷新
{
if(NULL != g_handle)
{
CString str;
if(nIDEvent == 1)
{
int iret = 0;
int MarkStatus = 0;
float RegistPos;
//判斷鎖存是否觸發
if(RegistMode >= 0 && RegistMode < 4)
{
iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle,m_RegistAxis,&MarkStatus);
}
else if(RegistMode >= 14 || RegistMode < 16)
{
iret = ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle,m_RegistAxis,&MarkStatus);
}
else if(RegistMode >= 18 || RegistMode < 20)
{
float tempc;
iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"MARKC",m_RegistAxis,&tempc);
MarkStatus = (int)tempc;
}
else if(RegistMode >= 20 || RegistMode < 22)
{
float tempd;
iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"MARKD",m_RegistAxis,&tempd);
MarkStatus = (int)tempd;
}
//讀取鎖存的位置
if(MarkStatus == -1)
{
if(RegistMode >= 0 && RegistMode < =4)
{
iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle,m_RegistAxis,&RegistPos);
}
else if(RegistMode >= 14 || RegistMode < 16)
{
iret = ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle,m_RegistAxis,&RegistPos);
}
else if(RegistMode >= 18 || RegistMode < 20)
{
iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"REG_POSC",m_RegistAxis,&RegistPos);
}
else if(RegistMode >= 20 || RegistMode < 22)
{
iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"REG_POSD",m_RegistAxis,&RegistPos); }
m_RegistList.InsertItem(m_RegistCount,"");
str.Format(_T("%d"), m_RegistCount);
m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,0,str);
str.Format(_T("%.3f"), RegistPos);
m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,1,str);
m_RegistCount++;
//重新觸發鎖存
iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode);
}
str.Format(_T("鎖存觸發狀態：%d 次數：%d"), MarkStatus,m_RegistCount);
SetDlgItemTextA(IDC_STATUS_REGIST,str);
}
}
CDialogEx::onTimer(nIDEvent);
}
8.通過停止按鈕的事件處理函數來停止運動。
//停止
void Ctest_PswitchDlg::onBnClickedStopmove()
{
int iret = ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_AxisNum, 2);
}
9.編譯運行演示。
（1）將硬件比較輸出的輸出口（out0）和鎖存的輸入口（in0）用導線進行連接，將軸0的DB26接口上的脈沖軸和編碼器軸進行連接。
（2）編譯并運行例程。
（3）同時通過ZDevelop軟件連接同一個控制器，通過示波器對運動過程進行監控。
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