無(wú)速度傳感器矢量控制：《無(wú)速度傳感器矢量控制原理與實(shí)踐 第2版》高清PDF
作者：馮垛生，曾岳南編著
出版：北京：機(jī)械工業(yè)出版社
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無(wú)速度傳感器矢量控制：無(wú)速度傳感器矢量控制原理與實(shí)踐
目 錄
《電氣自動(dòng)化新技術(shù)叢書》序言
前言
第1章 緒論
1.1現(xiàn)代交流調(diào)速的特點(diǎn)
1.1.1電動(dòng)機(jī)的古典控制和現(xiàn)代控制
1.1.2現(xiàn)代交流調(diào)速的特點(diǎn)
1.2矢量控制技術(shù)研究的發(fā)展背景和技術(shù)動(dòng)向
1.2.1發(fā)展背景
1.2.2技術(shù)動(dòng)向
1.3無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的特色及產(chǎn)品介紹
第2章 異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型和坐標(biāo)變換
2.1異步電動(dòng)機(jī)的基本方程式
2.2異步電動(dòng)機(jī)的幾種等效電路
2.2.1T型等效電路
2.2.2異步電動(dòng)機(jī)等效電路的通用形式
2.2.3突出轉(zhuǎn)子磁鏈的T－1型等效電路
2.3坐標(biāo)變換
2.3.1概念
2.3.2從三相到兩相的靜止坐標(biāo)變換（3S/2S變換）
2.3.3從兩相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)變換（2s/2r變換）
2.4異步電動(dòng)機(jī)在不同坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
2.4.1在兩相（α－β）靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
2.4.2在兩相（M－T）旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
第3章 矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的原理、結(jié)構(gòu)和實(shí)踐
3.1矢量控制基本方程式
3.2轉(zhuǎn)差型矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理
3.3系統(tǒng)的單元電路和參數(shù)調(diào)試
3.3.1電動(dòng)機(jī)參數(shù)測(cè)定
3.3.2指令值運(yùn)算
3.3.3兩相正弦波振蕩器
3.3.4矢量旋轉(zhuǎn)器
3.3.5兩相/三相變換電路
3.3.6實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
第4章 無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和速度
觀測(cè)理論
4.1無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)框圖
4.2速度間接觀測(cè)理論
4.3系統(tǒng)單元電路和參數(shù)計(jì)算
4.3.1相電壓檢測(cè)
4.3.2相電流檢測(cè)
4.3.3三相/兩相變換電路
4.3.4運(yùn)算電路及參數(shù)計(jì)算
4.3.5運(yùn)算電路
4.3.6運(yùn)算電路
4.4實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
第5章 典型的無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)
5.1只用電流傳感器的矢量控制系統(tǒng)
5.1.1異步電動(dòng)機(jī)的標(biāo)量解耦控制
5.1.2電壓型矢量解耦控制調(diào)速系統(tǒng)
5.1.3轉(zhuǎn)子磁鏈相位偏差補(bǔ)償原理
5.1.4速度推算原理
5.1.5異步電動(dòng)機(jī)無(wú)速度傳感器電壓解耦矢量控制系統(tǒng)的
設(shè)計(jì)
5.2電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的自適應(yīng)辨識(shí)系統(tǒng)
5.2.1基于模型參考自適應(yīng)的轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法
5.2.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法
第6章 無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)參數(shù)的自檢測(cè)
6.1參數(shù)自檢測(cè)概述
6.2電動(dòng)機(jī)參數(shù)離線自設(shè)定
6.2.1分類
6.2.2自設(shè)定原理
6.2.3自設(shè)定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
6.2.4自檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)和步驟
6.3電動(dòng)機(jī)參數(shù)在線自校正
第7章 DSP在無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.1數(shù)字控制基礎(chǔ)
7.1.1微機(jī)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
7.1.2數(shù)字控制的特點(diǎn)
7.1.3數(shù)字控制基礎(chǔ)
7.2用DSP的異步電動(dòng)機(jī)無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的構(gòu)成
7.2.1DSP的現(xiàn)狀和動(dòng)向
7.2.2DSP系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.2.3用DSP的異步電動(dòng)機(jī)無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)
的構(gòu)成
7.24相電壓檢測(cè)
7.2.5相電流檢測(cè)
7.2.6的運(yùn)算
7.3DSP控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)
7.3.1控制軟件概要
7.3.2各控制環(huán)節(jié)軟件的設(shè)計(jì)
7.4采用DSP的無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
7.4.1微機(jī)運(yùn)算流程圖
7.4.2實(shí)驗(yàn)波形圖
7.4.3結(jié)論
附錄A 進(jìn)口矢量控制變頻器性能和技術(shù)規(guī)格介紹
A1日本日立公司J300系列
A2日本三菱公司FRA240系列
A3法國(guó)施耐德集團(tuán)ATV－66系列
A4英國(guó)CT公司V1100～V7500系列
參考文獻(xiàn)
· · · · · · (收起)
無(wú)速度傳感器矢量控制：無(wú)速度傳感器矢量控制變頻系統(tǒng)研究
0 引言
本文引用地址：
矢量控制也稱磁場(chǎng)定向控制。它是上世紀(jì)70年代初由德國(guó)西門子公司F. Blaschke等人首先提出，以直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)比較的方法分析闡述了這一原理。作為異步電機(jī)控制的一種方式，矢量控制技術(shù)已成為高性能變頻調(diào)速系統(tǒng)的首選方案。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)飛速發(fā)展，功能強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的廣泛應(yīng)用使得矢量控制逐漸走向了實(shí)用化。
在高性能的異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制環(huán)節(jié)一般是必不可少的。通常，采用光電碼盤等速度傳感器來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)速檢測(cè)，并反饋轉(zhuǎn)速信號(hào)。
但是，由于速度傳感器的安裝給系統(tǒng)帶來(lái)一些缺陷使得系統(tǒng)的成本大大增加;精度越高的碼盤價(jià)格也越貴;碼盤在電機(jī)軸上的安裝存在同心度的問(wèn)題，安裝不當(dāng)將影響測(cè)速的精度;使電機(jī)軸的體積增大，而且給電機(jī)的維護(hù)帶來(lái)一定困難，在惡劣的環(huán)境下，碼盤工作的精度易受環(huán)境的影響。因此，越來(lái)越多的學(xué)者將眼光投向無(wú)速度傳感器控制系統(tǒng)的研究。
1 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向無(wú)速度傳感器矢量控制原理
1.1 系統(tǒng)矢量控制原理
所謂無(wú)速度傳感器控制系統(tǒng)就是取消了傳統(tǒng)的交流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的速度檢測(cè)裝置，通過(guò)檢測(cè)定子的電壓電流來(lái)間接估算電機(jī)運(yùn)行的實(shí)際轉(zhuǎn)速值，將該值作為轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)。本系統(tǒng)采用電流與電壓相結(jié)合的轉(zhuǎn)子磁鏈估算模型以及基于異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的速度估算方法，可得轉(zhuǎn)子磁通位置角，并送至旋轉(zhuǎn)變換環(huán)節(jié)。用霍爾電流傳感器檢測(cè)三相輸出的兩相電流iA、iB，計(jì)算出第三相電流iC=-(iA+iB)，從而獲得實(shí)時(shí)的輸出電流信號(hào)，亦為電機(jī)上的電流信號(hào)，為矢量控制的計(jì)算提供實(shí)時(shí)信號(hào)。由測(cè)得的電流經(jīng)矢量變換得到轉(zhuǎn)矩電流分量iT和勵(lì)磁電流分量iM，利用iMref-iM、iTref-iT所產(chǎn)生的電流誤差經(jīng)PI 控制器產(chǎn)生VMref、VTref ，經(jīng)旋轉(zhuǎn)變換后求出兩相輸出電壓VDref、VQref，進(jìn)而控制逆變器。圖1是其矢量控制系統(tǒng)框圖。
1.2 異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向基本方程
如果規(guī)定MT 坐標(biāo)系的M 軸沿著轉(zhuǎn)子磁鏈鬃r的方向，則MT 坐標(biāo)系就沿轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向，此時(shí)異步電機(jī)的電壓方程為
1.3 轉(zhuǎn)子磁鏈位置的估算
在轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的無(wú)速度傳感器的異步電機(jī)控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)子磁鏈估算是至關(guān)重要的一環(huán)。如果轉(zhuǎn)子磁鏈估算不準(zhǔn)確，則轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，即實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩和磁通的解耦控制將無(wú)法實(shí)現(xiàn)。根據(jù)兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下異步電機(jī)的基本方程，可以得到電流型轉(zhuǎn)子磁鏈估算模型。
在低頻時(shí)，式(7)和式(8)中的定子電壓值變小，定子電阻壓降的偏差對(duì)積分結(jié)果的影響增大，因此必須準(zhǔn)確檢測(cè)定子電阻，但是定子電阻會(huì)隨溫度變化，要十分準(zhǔn)確地檢測(cè)是比較困難的。而對(duì)于電流模型來(lái)說(shuō)，電動(dòng)機(jī)在高速運(yùn)行時(shí)，由于電機(jī)參數(shù)的偏差，容易引起磁通振蕩。所以，本系統(tǒng)將這兩種方法綜合在一起，以相互彌補(bǔ)高頻和低頻的不足。其運(yùn)算框圖如圖2所示。
1.4 轉(zhuǎn)速的估算
根據(jù)兩相靜止坐標(biāo)系下異步電機(jī)的基本方程，
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無(wú)速度傳感器矢量控制：永磁同步電機(jī)矢量控制到無(wú)速度傳感器控制學(xué)習(xí)教程（PMSM）（一）
一個(gè)階段的學(xué)習(xí)結(jié)束了，整理了之前的過(guò)程中的學(xué)習(xí)成果，已經(jīng)過(guò)了工作的年紀(jì)，在這里稍微出一下自己做的一套永磁同步電機(jī)的教程，從基礎(chǔ)的矢量控制，到應(yīng)用性較強(qiáng)的MTPA、弱磁控制等，最后深入到無(wú)速度傳感器的控制，搜集了三種無(wú)速度的方法，足夠大家從基礎(chǔ)到深入整個(gè)過(guò)程的學(xué)習(xí)。
相信學(xué)過(guò)電機(jī)控制的同學(xué)深有體會(huì)，電機(jī)控制是一個(gè)先難后易的專業(yè)類別。為了解決電機(jī)控制入門難的問(wèn)題，我將自己從一知半解到現(xiàn)在的學(xué)習(xí)記錄整理成如下七個(gè)部分學(xué)習(xí)教程。每個(gè)部分以相對(duì)應(yīng)功能的Simulink仿真模型為核心，盡可能詳細(xì)對(duì)過(guò)程中很小的但容易卡住的問(wèn)題進(jìn)行解釋，作輔助理解文檔方便大家進(jìn)行學(xué)習(xí)。每個(gè)部分資料全都基于一個(gè)電機(jī)參數(shù)，是一個(gè)系統(tǒng)的學(xué)習(xí)教程，我有信心大家拿到這份教程，認(rèn)真學(xué)習(xí)，一定能夠走進(jìn)電機(jī)控制的大門，并且掌握它。
注：資料僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用，請(qǐng)勿另作其他用途。
主要為目錄如下：
第一部分：（基礎(chǔ)入門一） ? ? ? ? ? PMSM雙閉環(huán)矢量控制仿真實(shí)現(xiàn)及其調(diào)參詳解第二部分：（基礎(chǔ)入門二） ? ? ? ? ? 基于模糊PI調(diào)節(jié)器的PMSM雙閉矢量控制第三部分：（進(jìn)階提升一） ? ? ? ? ? 三閉環(huán)位置控制詳解第四部分：（進(jìn)階提升二） ? ? ? ? ? MTPA控制專題詳解第五部分：（進(jìn)階提升三） ? ? ? ? ? MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題第六部分：（提高：理論綜合實(shí)驗(yàn)）模糊PI+MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題第七部分：（實(shí)踐：芯片編程） ? ? ? 基于DSP的三閉環(huán)位置控制
? ? ? ? 每個(gè)部分資料，詳細(xì)介紹~其中第一部分：PMSM雙閉環(huán)矢量控制仿真實(shí)現(xiàn)及其調(diào)參詳解適合作為基礎(chǔ)入門，對(duì)整個(gè)控制框架作一個(gè)基礎(chǔ)的了解，對(duì)坐標(biāo)變換、PI調(diào)節(jié)器、SVPWM模塊等模塊有一個(gè)基礎(chǔ)的理解，此部分應(yīng)深入的探究，對(duì)后續(xù)的每個(gè)部分理解都有直接幫助，是后面所有部分的基礎(chǔ)。 ?第二部分：基于模糊PI調(diào)節(jié)器的PMSM雙閉矢量控制是在基礎(chǔ)雙閉環(huán)矢量控制優(yōu)化了控制器，優(yōu)化傳統(tǒng)PI性能，有助于大家深入理解控制器在系統(tǒng)中的作用。第三部分：? 三閉環(huán)位置控制詳解更改了控制目標(biāo)，雙閉環(huán)控制的速度，三閉環(huán)控制的位置，有助于大家學(xué)會(huì)如何通過(guò)手段實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的控制，后續(xù)無(wú)論實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制還是磁鏈控制都是同理。第四部分：MTPA控制專題詳解是優(yōu)化了系統(tǒng)效率，通過(guò)推導(dǎo)系統(tǒng)中電流和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，選擇最小的電流輸出提升系統(tǒng)效率，有助于理解系統(tǒng)各物理量之間蘊(yùn)涵的關(guān)系。第五部分：MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題是擴(kuò)展了系統(tǒng)應(yīng)用范圍，將電機(jī)從額定轉(zhuǎn)速應(yīng)用范圍，擴(kuò)展到3~5倍轉(zhuǎn)速范圍應(yīng)用，大大提升了系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。第六部分：MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題就是將上述所有的過(guò)程結(jié)合起來(lái)進(jìn)行一個(gè)綜合應(yīng)用，單個(gè)模塊搭建相對(duì)容易，但是當(dāng)多個(gè)功能共同實(shí)現(xiàn)時(shí)難度要大很多，這個(gè)部分有助于大家學(xué)會(huì)如何調(diào)試整個(gè)系統(tǒng)，統(tǒng)一調(diào)節(jié)管理各個(gè)模塊之間協(xié)同工作，這是有實(shí)際意義的，基礎(chǔ)掌握扎實(shí)后，做的最多的其實(shí)就是這個(gè)工作。第七部分：（實(shí)踐：芯片編程）就是從理論到實(shí)際電機(jī)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程了，將仿真中的模型，轉(zhuǎn)化為代碼在平臺(tái)上跑出來(lái)，這是找工作或是學(xué)習(xí)理論的最終目標(biāo)了。
第一部分：PMSM 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真實(shí)現(xiàn)與調(diào)參詳解
另外一些是對(duì)于初學(xué)者的，對(duì)于基礎(chǔ)入門的FOC有點(diǎn)困難的同學(xué)，這部分由于之間給學(xué)弟補(bǔ)過(guò)課，所以寫的比較的詳細(xì)，有具體的調(diào)試過(guò)程和參數(shù)計(jì)算公式，以及一些我手寫的推導(dǎo)過(guò)程，書籍推薦資料等。文檔內(nèi)公式和VISO圖什么的都比較完全，可以直接復(fù)制粘貼到論文和演講PPT中，對(duì)于做課程設(shè)計(jì)和畢設(shè)的同學(xué)而言是比較好的資料。
第二部分：基于模糊PI調(diào)節(jié)器的PMSM雙閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)與分析詳解（雙閉環(huán)SVPWM的優(yōu)化）
此部分是在基礎(chǔ)的雙閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上進(jìn)行的深入研究，有可能對(duì)于一些同學(xué)或者學(xué)校來(lái)說(shuō)，只是純粹的雙閉環(huán)還無(wú)法滿足老師的要求，增加模糊PI調(diào)節(jié)器，這種自整定調(diào)節(jié)器，不僅能夠有效解決雙閉環(huán)控制中定速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)在高速和低速的不通用問(wèn)題，還能提高理論的深度和廣度，模糊PI調(diào)節(jié)器是一個(gè)非常值得深入研究的智能控制方式，有需要的同學(xué)或者只是想討論的都可以加我。
第三部分：矢量控制提升——三閉環(huán)位置控制詳解
此部分是對(duì)一種不同控制目標(biāo)的控制策略——三閉環(huán)位置控制進(jìn)行專題詳解。
文檔具備以下內(nèi)容：
三閉環(huán)位置控制仿真搭建過(guò)程 + 三閉環(huán)位置控制仿真位置控制原理推導(dǎo)及其解釋重點(diǎn)：位置環(huán)+轉(zhuǎn)速環(huán)+電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)與調(diào)試過(guò)程波形記錄及其分析參考論文三閉環(huán)提升：加入前饋控制器仿真+搭建過(guò)程
文檔主要介紹了三閉環(huán)位置控制具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，詳細(xì)介紹了三閉環(huán)位置控制的基本原理及其與雙閉環(huán)之間的不同之處。在公式推導(dǎo)與雙閉環(huán)的基礎(chǔ)上，詳細(xì)介紹了三閉環(huán)位置控制在simulink內(nèi)的搭建過(guò)程。本文檔除了以上內(nèi)容，最重要的是詳細(xì)介紹了三個(gè)環(huán)也就是三個(gè)調(diào)節(jié)器的理論設(shè)計(jì)及其調(diào)試過(guò)程，我相信搭建過(guò)的同學(xué)知道，這是一個(gè)復(fù)雜的過(guò)程，需要一些調(diào)參的經(jīng)驗(yàn)和時(shí)間，所以三環(huán)的每個(gè)環(huán)我都把理論設(shè)計(jì)和調(diào)參過(guò)程以單獨(dú)的文檔記錄下來(lái)，以供同學(xué)們能夠了解其中來(lái)由，而不是一個(gè)仿真。最終對(duì)三閉環(huán)也進(jìn)行了一個(gè)提升，加入了前饋控制器。具體如下圖
第四部分：矢量控制提升——MTPA控制專題詳解
此部分是對(duì)基于id=0的雙閉環(huán)矢量控制的一種優(yōu)化提升的控制策略——MTPA控制的專題詳解。
文檔具備以下內(nèi)容：
MTPA控制仿真搭建過(guò)程+MTPA+對(duì)比的id=0仿真MTPA公式推導(dǎo)+原理解釋PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)與調(diào)節(jié)過(guò)程參考論文波形記錄及其詳細(xì)分析（對(duì)比分析MTPA效果）
文檔主要以雙閉環(huán)為基礎(chǔ)介紹了一種對(duì)于凸極性電機(jī)而言更加優(yōu)越的控制策略——MTPA控制，詳細(xì)的介紹了MTPA控制的基本原理和公式推導(dǎo)過(guò)程，在公式推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，以獨(dú)立的文檔講解MTPA控制器在simulink內(nèi)的搭建實(shí)現(xiàn)過(guò)程。另外關(guān)鍵的PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)，也以一個(gè)專門的文檔記錄其理論設(shè)計(jì)過(guò)程，與根據(jù)波形現(xiàn)象調(diào)節(jié)參數(shù)的過(guò)程，可以有助于大家深入理解理論的同時(shí)，能夠結(jié)合仿真模型的結(jié)果進(jìn)行調(diào)參。最后波形的分析，著重分析MTPA與id=0的效果對(duì)比，從現(xiàn)象闡述為什么MTPA可以實(shí)現(xiàn)電流利用率提升的問(wèn)題。
第五部分：MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題
此部分將MTPA和弱磁控制結(jié)合，在基礎(chǔ)MTPA控制的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了直接計(jì)算法（公式法）和變交軸電壓?jiǎn)坞娏髡{(diào)節(jié)器弱磁控制方法，從基礎(chǔ)的超前角弱磁——公式法——變交軸電壓?jiǎn)坞娏髡{(diào)節(jié)器法逐步深入，且在實(shí)現(xiàn)弱磁的基礎(chǔ)上，持續(xù)優(yōu)化系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，其中變交軸單電流調(diào)節(jié)器法動(dòng)態(tài)性能最為優(yōu)越。
第六部分：基于模糊PI調(diào)節(jié)器的永磁同步電機(jī)MTPA+弱磁控制實(shí)現(xiàn)與分析詳解
此部分相當(dāng)于時(shí)上面雙閉環(huán)控制、MTPA、弱磁控制和模糊PI的綜合設(shè)計(jì)。如果只是單個(gè)實(shí)現(xiàn)一個(gè)功能其實(shí)是相對(duì)簡(jiǎn)單的，如果想要將這些東西全結(jié)合在一起，需要同學(xué)們具備比較深厚的基礎(chǔ)，如果老師上來(lái)就讓你做這個(gè)，可能就無(wú)從下手，所以我也在此把這些內(nèi)容整合在了一起，我做出來(lái)了之后也是非常值得慶祝了一番，對(duì)此方面有興趣的可以找我探討。
第七部分：基于DSP的三閉環(huán)位置控制程序
第二部分是一個(gè)基于DSP的位置控制三閉環(huán)控制程序，且已在實(shí)際平臺(tái)上驗(yàn)證了可行性。程序內(nèi)部注釋較多，CLAKR變換模塊、PARK變換模塊、SVPWM模塊、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器PI、位置調(diào)節(jié)器PI和電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器，都有獨(dú)立的算法模塊。即使芯片不是DSP，里面的算法都是源碼，移植起來(lái)比較方便。
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上述內(nèi)容主要針對(duì)有感控制進(jìn)行解釋，下面內(nèi)容主要針對(duì)無(wú)感控制。
永磁同步電機(jī)矢量控制到無(wú)速度傳感器控制學(xué)習(xí)教程（PMSM）（二）
基礎(chǔ)控制策略學(xué)習(xí)完成后，接下來(lái)就是深入到無(wú)速度傳感器的控制，在此搜集了三種無(wú)速度的方法，分為滑模法、模型參考自適應(yīng)法、脈振高頻注入法，此三種方法涵蓋了永磁同步電機(jī)高速區(qū)和低速區(qū)的無(wú)感控制策略，足夠大家從基礎(chǔ)到深入對(duì)無(wú)感控制整個(gè)過(guò)程的學(xué)習(xí)。
主要為以下順序：
第八部分：簡(jiǎn)略的雙閉環(huán)矢量到無(wú)速度傳感器控制教程第九部分：無(wú)速度傳感器控制——模型參考自適應(yīng)控制實(shí)現(xiàn)與詳解第十部分：無(wú)位置傳感器控制——滑模觀測(cè)器無(wú)位置控制詳解第十一部分：無(wú)速度傳感器控制——脈振高頻注入（低速）
教程詳細(xì)介紹如下，
第八部分：簡(jiǎn)略的雙閉環(huán)矢量到無(wú)速度傳感器控制教程
這個(gè)部分的教程呢其實(shí)對(duì)有一定基礎(chǔ)的同學(xué)較為適合，解釋和輔助文檔較少，但是仿真較多，參考論文較多。每個(gè)部分仿真都是我驗(yàn)證過(guò)的，如果有需要基礎(chǔ)知識(shí)框架的同學(xué)以這個(gè)文檔進(jìn)行學(xué)習(xí)，需要對(duì)電機(jī)控制世界有個(gè)宏觀體會(huì)，這個(gè)其實(shí)也是較為方便，不需要入手那么多復(fù)雜的。
總的來(lái)說(shuō)，仿真的分為兩類，
第一類，id=0矢量控制，基于矢量控制的MTPA，基于矢量控制的弱磁控制，基于矢量控制的三閉環(huán)控制。第二類，無(wú)速度傳感器，滑膜控制，模型參考自適應(yīng)控制，高頻注入控制。
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第九部分：無(wú)速度傳感器控制——模型參考自適應(yīng)控制實(shí)現(xiàn)與分享詳解
在基礎(chǔ)的控制理論得到夯實(shí)之后，可以試著進(jìn)軍無(wú)速度控制領(lǐng)域，對(duì)于無(wú)速度控制，模型參考自適應(yīng)是一個(gè)非常好的入門方法，可以讓你對(duì)如何實(shí)現(xiàn)無(wú)速度傳感器控制的概念有一個(gè)基本的了解，所以我做了一個(gè)模型參考自適應(yīng)詳解供大家打基礎(chǔ)。需要深入探究無(wú)速度控制的同學(xué)建議以此方法入門，然后深入了解其他方法，進(jìn)軍低速域高速域?；跀?shù)學(xué)模型的注入法，基于現(xiàn)代控制理論的各種觀測(cè)器法都是解決無(wú)速度問(wèn)題的深層次控制理論，希望大家加油，我也在往這方面努力。
最近準(zhǔn)備把之前未整理出來(lái)的專題補(bǔ)上。拿到資料的同志們對(duì)我提出了非常寶貴的建議，大家都會(huì)想要從初始開(kāi)始到結(jié)果，系統(tǒng)且完整的掌握知識(shí)，因此對(duì)自己的資料進(jìn)行了一些偏向性的更改，對(duì)原理推導(dǎo)過(guò)程以及仿真搭建過(guò)程更詳細(xì)的闡述。資料還在逐步的擴(kuò)展中，還請(qǐng)大家多加支持，多加指正，我還會(huì)繼續(xù)更新，感謝大家?。?！
第十部分：無(wú)位置傳感器控制——滑模觀測(cè)器無(wú)位置控制詳解
此部分是對(duì)一種基礎(chǔ)的無(wú)位置傳感器控制方法——滑模觀測(cè)器（SMO）專題進(jìn)行講解。
文檔內(nèi)具備以下內(nèi)容：
滑模觀測(cè)器仿真搭建過(guò)程+SMO仿真滑模觀測(cè)器公式原理推導(dǎo)解釋（手寫）滑模參數(shù)與雙閉環(huán)PI參數(shù)設(shè)計(jì)與調(diào)節(jié)過(guò)程參考論文電機(jī)基本參數(shù)說(shuō)明波形記錄及其簡(jiǎn)要分析
文檔內(nèi)較為詳細(xì)的介紹了滑模觀測(cè)器的數(shù)學(xué)原理，以及滑模觀測(cè)器模塊的仿真搭建過(guò)程，這個(gè)過(guò)程以一個(gè)文檔的形式單獨(dú)記錄下來(lái)。另外關(guān)鍵的PI調(diào)節(jié)器與滑模觀測(cè)器的參數(shù)，也以一個(gè)專門的文檔記錄其理論設(shè)計(jì)過(guò)程，與根據(jù)波形現(xiàn)象調(diào)節(jié)參數(shù)的過(guò)程，可以有助于大家深入理解理論的同時(shí)，能夠結(jié)合仿真模型的結(jié)果進(jìn)行調(diào)參，深入的理解整個(gè)系統(tǒng)各個(gè)物理量之間的內(nèi)在聯(lián)系。另外，將滑模觀測(cè)器封裝為mask模塊，可以在換個(gè)電機(jī)時(shí)，外部更改即可。
第十一部分：低速無(wú)速度傳感器控制——脈振高頻注入
脈振高頻電壓注入法是指在估計(jì)的同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的直軸上（也就是d軸）注入高頻正弦電壓，所以注入信號(hào)在靜止坐標(biāo)系中是一個(gè)脈振的高頻電壓信號(hào)。注入后，對(duì)交軸高頻電流進(jìn)行調(diào)制解調(diào)，得到轉(zhuǎn)子位置和速度信息。
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