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【導(dǎo)讀】CAN總線在的幀數(shù)據(jù)在總線上傳送時(shí)，其它的CAN控制器是通過(guò)驗(yàn)收濾波來(lái)決定總線上的數(shù)據(jù)幀的ID是否和本節(jié)點(diǎn)相吻合，如果與本節(jié)點(diǎn)吻合，那么總線上的數(shù)據(jù)就被存入總線控制器的相應(yīng)寄存器里，否則就拋棄該數(shù)據(jù)，從而也能夠減輕總線控制器的工作量。

換句話說(shuō)，總線上數(shù)據(jù)幀的ID通過(guò)待接收節(jié)點(diǎn)的驗(yàn)收濾波后是吻合的，是可以被接收的。

那么，總線控制器是如何進(jìn)行驗(yàn)收濾波的呢？驗(yàn)收濾波分單濾波和雙濾波。標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀由于ID長(zhǎng)度不同，它們的兩種濾波也有所區(qū)別。

擴(kuò)展幀的雙濾波方式

所謂雙濾波，就是有兩次的濾波，但并非兩次濾波都需要通過(guò)才雙通過(guò)，兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認(rèn)濾波通過(guò)，可以接收數(shù)據(jù)了。

如上表所示，ACR寄存器是接收代碼寄存器，AMR是接收屏蔽寄存器。ACR一般是需要與對(duì)應(yīng)的ID相吻合的，但是如果AMR的相應(yīng)位上設(shè)置為1的時(shí)候，ID的那一位數(shù)據(jù)可以不和AMR的相應(yīng)位一樣，也就是起到屏蔽的作用。

舉個(gè)例子。如果ACR0=11101111，AMR0=00000000，那么要想通過(guò)驗(yàn)收濾波，必須ID.28-ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000，那么ID.28-ID.21=11111111時(shí)，也可以通過(guò)驗(yàn)收濾波，因?yàn)榇藭r(shí)AMR0的第五位為1，也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相應(yīng)位可以不合ACR0一致。

在擴(kuò)展幀的雙濾波方式下，ACR0ACR1分別對(duì)應(yīng)ID.28-ID.13 ，ACR2ACR3分別也對(duì)應(yīng)ID.28-ID.13，這就達(dá)到了兩次濾波的效果。