超碰激情 I 成人福利网站 I 淫国产 I 曰批视频免费30分钟成人 I 刘亦菲裸体视频一区二区三区 I 午夜久 I 尤物综合 I 亚洲一区av在线观看 I 欧美亚洲国产精品久久高清 I 欧美老熟妇乱子伦视频 I 无码中出人妻中文字幕av I 久久美女福利视频 I 精品无人区乱码1区2区3区在线 I 性饥渴的农村熟妇 I 色综合综合色 I 少妇人妻88久久中文字幕 I 久久夜色精品国产噜噜av I 老熟妇仑乱视频一区二区 I 男女做爰猛烈叫床视频动态图 I 日本大片一区二区 I 人成午夜免费视频在线观看 I 激情婷婷av I 男女下面一进一出免费视频网站 I 久久影视一区 I 午夜污网站 I 先锋人妻无码av电影 I 久久久久久久岛国免费网站 I 又粗又大又黄又硬又爽免费看 I 人妻无码免费一区二区三区 I www.色成人100 I 欧美高清网站 I 精品国产第一页 I 国产suv一区二区三区88区 I 橹图极品美女无圣光 I 午夜宅男欧美

在調試機器人時，如果機器人處于下圖狀態(處于J4軸和J6軸同軸)，會發生報警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情況下，機器人只能在關節坐標系下移動。以下姿態即為奇異點位置。

圖1 機器人奇異點位置

當機器人J5軸處于0°位置，機器人會出現MOTN-023報警：

圖2 MOTN-023報警

當機器人在執行動作類型為L，C，A的動作指令時，如需經過奇異點，機器人會出現MOTN-063報警：

圖3 MOTN-063報警

針對奇異點的處理方法

情況一：在機器人示教時遇到奇異點

處理步驟：

a) 將機器人的示教坐標系切換到關節

圖2 示教坐標系的切換

b) 點動機器人，讓J5軸調離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°

c) 按RESET鍵復位報警

情況二：在程序運行時遇到奇異點

方法一：適合在無精細點位要求使用。

當運行程序時遇到奇異點，可以將該行動作指令的動作類型改為J，或者修改機器人的位置姿態，以避開路徑當中存在的奇異點。

方法二：適合在有精細點位要求使用。

在動作指令后添加附加動作指令：手腕關節動作指令WJNT(全名Wrist Joint)。

手腕關節動作指令(Wrist Joint)，不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制(標準設定下，程序運行時，手腕的姿勢始終被控制)。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該指令。

當遇到奇異點時，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動作中發生變化，避開奇異點造成的手腕軸反轉動作，使得工具中心點繼續沿著軌跡動作。

處理步驟：

a) 將光標移至出現奇異點程序行行末，點擊F4選擇

b) 選擇Wrist Joint

c) 按RESET鍵復位報警

d) 運行程序，觀察運行軌跡