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     美國(guó)家用機(jī)器人公司iRobot，近來(lái)在中國(guó)推出了最新Roomba 9系高端掃地機(jī)器人。該機(jī)器人搭載了能夠互相協(xié)同的三重傳感器系統(tǒng)，使其定位、移動(dòng)更加精確。

    三重傳感器系統(tǒng)第一層傳感系統(tǒng)是內(nèi)置在Roomba 掃地機(jī)器人輪胎里的輪胎里程計(jì)。第二層傳感系統(tǒng)是地面跟蹤傳感器，可以估算Roomba 掃地機(jī)器人的移動(dòng)距離和方向，從而有效將機(jī)器人的行駛路徑保持在一條直線上，并記錄掃地機(jī)器人已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域。

    此外，機(jī)身頂部增加了一個(gè)水平放置的攝像頭裝置，使得機(jī)器人有了第三層視覺(jué)傳感系統(tǒng)，即采用了vSLAM技術(shù)的可視化全景規(guī)劃導(dǎo)航。通過(guò)一套復(fù)雜的算法，每一個(gè)物體或者說(shuō)是坐標(biāo)都會(huì)在Roomba 掃地機(jī)器人的大腦中呈現(xiàn)一個(gè)獨(dú)特的光點(diǎn)圖。因此只要找到兩個(gè)坐標(biāo)，機(jī)器人就可以定位自身的位置。