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坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。

坐標(biāo)系包含：

1. 基坐標(biāo)系（base Coordinate System）

2. 大地坐標(biāo)系（World Coordinate System）

3. 工具坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）

4. 工件坐標(biāo)系（Work Object Coordinate System）

1. 工具坐標(biāo)系

   ?機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn) TCP 與座標(biāo)方位組成。

   ?機(jī)器人聯(lián)動運(yùn)行時(shí)，TCP 是必需的。

   1) Reorient 重定位運(yùn)動（姿態(tài)運(yùn)動）機(jī)器人 TCP 位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。

   2) Linear 線性運(yùn)動機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人 TCP 沿座標(biāo)軸線性移動。

   ?機(jī)器人程序支持多個(gè) TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。

   ?機(jī)器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。

1.1.定義工具坐標(biāo)系的方法：

1. N(N>=4)點(diǎn)法/TCP法－機(jī)器人 TCP 通過N種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過計(jì)算得出當(dāng)前 TCP 與機(jī)器人手腕中心點(diǎn) ( tool0 ) 相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與 tool0 一致。

2. TCP&Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。

3. TCP&X,Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 X 方向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。

2. 工件坐標(biāo)系

?機(jī)器人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位組成。

?機(jī)器人程序支持多個(gè) Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。

?外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。

?通過重新定義 Wobj，可以簡便的完成一個(gè)程序適合多臺機(jī)器人。

2.1.定義工件坐標(biāo)系的方法：

?三點(diǎn)法－點(diǎn) X1 與 點(diǎn) X2 連線組成 X 軸，通過點(diǎn) Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。