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坐標(biāo)系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。

坐標(biāo)系包含：

1、基坐標(biāo)系（base Coordinate System）

2、大地坐標(biāo)系（World Coordinate System）

3、工具坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）

4、工件坐標(biāo)系（Work Object Coordinate System）

1、工具坐標(biāo)系

?機器人工具座標(biāo)系是由工具中心點 TCP 與座標(biāo)方位組成。

?機器人聯(lián)動運行時，TCP 是必需的。

1） Reorient 重定位運動（姿態(tài)運動）機器人 TCP 位置不變，機器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。

2） Linear 線性運動機器人工具姿態(tài)不變，機器人 TCP 沿座標(biāo)軸線性移動。

?機器人程序支持多個 TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。

?機器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運行。