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發(fā)布日期：2022-04-18 點(diǎn)擊率：128

選擇車輪需要考慮多種因素，如機(jī)器人的尺寸、重量、地形狀況、電機(jī)功率等等，當(dāng)然，也需要考慮到美觀。

車輪重量與類型的關(guān)系

一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人越重，要求車輪和履帶的結(jié)構(gòu)越堅(jiān)固。小于2磅的輕型機(jī)器人，可以使用軟性泡沫塑料車輪。

由于機(jī)器人的重量輕，軟性材料的變形還不至于太嚴(yán)重，而且能在摩擦力很小時(shí)工作良好。超過(guò)2磅的機(jī)器人，需要選用

質(zhì)地更為堅(jiān)硬的材料做車輪，不充氣的中空橡膠輪胎能夠在6－10磅下工作。超過(guò)l0磅，就要考慮實(shí)心橡膠輪胎或者充

氣輪胎。而類似割草機(jī)的車輪，不管是實(shí)心的還是充氣的，在機(jī)器人的重量接近40磅的場(chǎng)合都可以成為選擇的方案。

機(jī)器人超過(guò)40磅時(shí)，可以考慮試用諸如小型機(jī)車輪、手推車輪，或者其他相似的高效率的充氣輪胎。

以上是一般性的建議，在某些特殊工作場(chǎng)合會(huì)有例外，比如通過(guò)增加靜摩擦或滾動(dòng)摩擦來(lái)?yè)Q取更好的牽引效果，而又

不太在意磨損的應(yīng)用場(chǎng)合。如果輕型機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率較小，便可以使用硬橡膠輪胎以減少滾動(dòng)摩擦。還有另一種

例外，就是有意讓輪子和標(biāo)準(zhǔn)鉛垂面之間形成一個(gè)角度，這個(gè)措施能削弱機(jī)器人由于電機(jī)未被妥善緊固而造成的偏離行進(jìn)

方向的傾向。為此輪胎的質(zhì)地需要更為堅(jiān)硬，因?yàn)榇藭r(shí)只是借助輪胎的某個(gè)側(cè)面來(lái)運(yùn)動(dòng)，而非整個(gè)底面。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，

需要考慮輪胎材料以及輪胎受到的壓力和拉力。

地形條件與車輪材料耐磨焊條

首先觀察一下在不同路面上移動(dòng)時(shí)汽車和自行車的車輪。路面平整時(shí)常使用充氣輪胎，這時(shí)輪胎不會(huì)發(fā)生嚴(yán)重變

形。而駕車外出或在山路上騎車時(shí)應(yīng)減少輪胎的充氣量。一般來(lái)說(shuō)，在光滑表面使用堅(jiān)硬的或充氣很足的輪胎，在崎嶇路

面使用扁平的軟性輪胎以便獲得在不確定路面下良好的牽引效果。對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)選用輪胎的方法與此類似，可以概括為

高摩擦表面使用低摩擦性能的輪胎，低摩擦表面使用高摩擦性能的輪胎。

在崎嶇的路面，車輪需要更具有附著力的輪胎面，它更能適應(yīng)地形增加摩擦力。路面光滑時(shí)，使用光滑的胎面以增加

車輪與路面間的接觸面積。但如果在光滑的路面上有碎屑和塵土，就需要在輪胎上做出一些特殊的紋路，以增加對(duì)運(yùn)動(dòng)表

面的壓力，降低塵土對(duì)車輪的影響。路面潮濕時(shí)也要求輪胎上有凹槽，這樣既有利于排水又可以增加摩擦力，或者說(shuō)對(duì)地

面的附著力

有些材料在不同路面上使用時(shí)性能的差別很大，一定要仔細(xì)選擇。往往需要進(jìn)行試驗(yàn)，以找到能滿足路面條件要求

的最合適的材料。在同樣的路面使用不同的輪胎也會(huì)表現(xiàn)出不一樣的性能。例如沙地，接觸面狹窄時(shí)，牽引力很小；接觸

面積很大時(shí)它卻能獲得高的牽引力。因此在沙地上運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)該使用寬輪胎，因?yàn)檎喬?huì)陷進(jìn)去。但是寬輪胎摩擦系

數(shù)更高，需要更多能量來(lái)驅(qū)動(dòng)它。為了在這對(duì)矛盾中尋求最優(yōu)解就需要進(jìn)行試驗(yàn)，以獲得輪胎寬度的合適范圍。