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 　相較于市場(chǎng)上出現(xiàn)的同類(lèi)機(jī)器人產(chǎn)品，基于自主研發(fā)技術(shù)，新松七軸機(jī)器人在負(fù)載或成本上都更優(yōu)。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人將跨入人機(jī)協(xié)作新時(shí)代。

　　眾所周知，目前較先進(jìn)的傳統(tǒng)機(jī)器人一般最多具有六個(gè)自由度，其中，前三個(gè)自由度引導(dǎo)夾手裝置至所需的位置，而后三個(gè)自由度用來(lái)決定末端執(zhí)行裝置的方向。在三維空間內(nèi)，剛體需要六個(gè)獨(dú)立參數(shù)確定其位姿，因此，機(jī)器人的任務(wù)空間最多需要六個(gè)自由度就足夠了，一般不要求機(jī)器人具有六個(gè)以上的獨(dú)立自由度，而過(guò)多的自由度就會(huì)產(chǎn)生冗余自由度。

　　冗余度機(jī)器人，是指含有主動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)多于完成某一作業(yè)任務(wù)所需的最少自由度數(shù)的一類(lèi)機(jī)器人。其實(shí)，如上文所說(shuō)，六個(gè)自由度是具有完成空間定位能力的最小自由度數(shù)，而增加的自由度便可改善機(jī)器人相關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性。

　　雖說(shuō)真正產(chǎn)品化的七自由度工業(yè)機(jī)器人與傳統(tǒng)的六自由度，甚至更少自由度的工業(yè)機(jī)器人相比，無(wú)論是從產(chǎn)品種類(lèi)，還是銷(xiāo)售占比差距都十分明顯。但正是由于其擁有有別于非冗余自由度機(jī)器人的冗余特性，使得七自由度的機(jī)器人優(yōu)于六自由度機(jī)器人，而成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)，也使得對(duì)冗余度機(jī)器人的研究變得日趨重要。

　　我國(guó)研發(fā)始于20世紀(jì)90年代初期

　　我國(guó)對(duì)于七軸機(jī)器人的科研工作始于20世紀(jì)90年代初，而當(dāng)時(shí)項(xiàng)目的領(lǐng)軍人物正是我國(guó)已故的著名機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)家、中國(guó)工程院院士張啟先，而張啟先院士的主要貢獻(xiàn)之一便是完成了七自由度冗余機(jī)器人樣機(jī)的研制。

　　上世紀(jì)80年代末，由于研制難度及其之大，國(guó)際上研制出七自由度冗余機(jī)器人樣機(jī)的國(guó)家寥寥無(wú)幾。而張啟先院士率領(lǐng)課題組經(jīng)過(guò)幾年的艱苦拼搏，在1993年年底完成了首臺(tái)七自由度冗余機(jī)器人樣機(jī)的研制，并一次通過(guò)“863”課題驗(yàn)收和部級(jí)鑒定。

　　盡管我國(guó)在冗余自由度機(jī)器人方面取得一定成果，但主要停留在學(xué)術(shù)論文、科研報(bào)告和實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的階段，并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)真正的產(chǎn)品化發(fā)展，這無(wú)疑制約了我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)品向高端產(chǎn)業(yè)化邁進(jìn)的步伐。