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　　作為目前銷量最大的機(jī)器人，越來越成為企業(yè)自動(dòng)化改造的首選，價(jià)格低廉，功能強(qiáng)大，工藝成熟，是直角坐標(biāo)機(jī)器人的顯著特點(diǎn)，那么到底該如何選擇直角坐標(biāo)機(jī)器人呢？

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人的定義及主要特點(diǎn)

　　機(jī)器人按ISO8373定義為：位置可以固定或移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能多用處、末端操縱器的位置要在3個(gè)或3個(gè)以上自由度內(nèi)可編程的產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化設(shè)備。這里自由度就是指可運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的軸。直角坐標(biāo)機(jī)器人是以直線運(yùn)動(dòng)軸為主，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸通常對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸，Y軸和Z軸。在盡大多數(shù)情況下直角坐標(biāo)機(jī)器人的各個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸間的夾角為直角。

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由一些直線運(yùn)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制系統(tǒng)和末端操縱器組成。針對(duì)不同的應(yīng)用，可以方便快速組合成不同維數(shù)，不同行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等各種形式的直角坐標(biāo)機(jī)器人。從簡(jiǎn)單的二維機(jī)器人到復(fù)雜的五維機(jī)器人就有上百種結(jié)構(gòu)形式的成功應(yīng)用案例。從食品生產(chǎn)到汽車裝配等各行各業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線中，都有各式各樣的多臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人和其它設(shè)備嚴(yán)格同步協(xié)調(diào)工作。

　　可以說直角坐標(biāo)機(jī)器人幾乎能勝任幾乎所有的產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化任務(wù)。下面是其主要特點(diǎn)：

　　1.任意組合成各種結(jié)構(gòu)樣式，帶載能力和尺寸的機(jī)器人。

　　2.采用多根直線運(yùn)動(dòng)單元級(jí)連和齒輪齒條傳動(dòng)，可以形成幾十米的超大行程機(jī)器人。

　　3.采用多根直線運(yùn)動(dòng)單元平連或帶多滑塊結(jié)構(gòu)時(shí)其負(fù)載能力可增加到數(shù)噸。

　　4.其最大運(yùn)行速度可達(dá)到每秒8米，加速度可達(dá)到每秒4米。

　　5.重復(fù)定位精度可達(dá)到0.05mm～0.01mm。

　　6.采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數(shù)控系統(tǒng)能完成非常復(fù)雜軌跡的工作。

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人的選型

　　1.使用要求分析

　　對(duì)于選型的職員首先要有物理運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)，材料力學(xué)基礎(chǔ)，伺服驅(qū)動(dòng)使用和數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，但最主要是把題目和要求等介紹很清楚。對(duì)于簡(jiǎn)單任務(wù)和有經(jīng)驗(yàn)的工程師通過電話和郵件就可以溝通好，而對(duì)復(fù)雜的任務(wù)要到現(xiàn)場(chǎng)雙方共同分析和制定任務(wù)描述，給出具體公道的要求。

　　下面是主要的數(shù)據(jù)和信息：

　　機(jī)器人的工作任務(wù)，

　　手抓和負(fù)載的總重量，

　　一個(gè)完整的工作周期是多少秒，可能分解成的子運(yùn)動(dòng)及對(duì)應(yīng)的時(shí)間，

　　運(yùn)動(dòng)和取抓過程中與其它設(shè)備的同步/握手要求，

　　各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度及答應(yīng)的最大運(yùn)行速度，

　　機(jī)器人工作四周空間上的限制，

　　使用環(huán)境有粉末，高溫，濕度等特殊防護(hù)要求。