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　　很多初學者可能都是看了一些視頻或是現場的比賽，勾起了兒時的美好回憶，興起了自己動手制作機器人的念頭，很多人可能并不是嵌入式開發的業內人士，甚至沒有聽說過單片機、步進電機這些名詞，看著別人滿地亂跑的各種機器人，頗有無處下手的感覺。有的人一上來就準備做一個可以雙足行走的人形機器人，可以平穩行走，可以靠攝像頭來讀取環境信息，可以語音識別，最好還可以變形……

　　我的意見是：新手最好還是老老實實的從小車開始吧。人形機器人可以說是一個系統的大工程，不是一個人玩的起來的，而且資金上的投入也是不可計量的。一個人形機器人的成型產品最少要賣到幾千塊——要知道，你在開發過程中是不可能沒有錯誤投入的。機器人小車技術上門檻較低，資金投入也少，市場上的各種產品和零配件的支持也較多，雖然簡單，但可以實現的功能可一點也不少。

　　我在這里憑自己的經驗介紹一些自己動手制作機器人小車的基礎知識，如果你是曾經自己動手做過的高手，那么你可以繞行，我這里介紹的都是為未入門者準備的最基本的理論知識和一些動手經驗。

　　那么現在我們開始，首先是理論部分——小車的控制結構。

　?。垡唬菪≤嚨恼w控制系統

　　小車是怎么來控制的？為什么小車判斷出障礙物后可以自動的繞開？

　　理論：控制工程——處理自動控制系統各種工程實現問題的綜合工程技術。包括對自動控制系統提出要求（即規定指標）、進行設計、構造、運行、分析、檢驗等過程。它是在電氣工程和機械工程的基礎上發展起來的。

　　閉環控制：閉環控制有反饋環節，通過反饋系統是系統的精確度提高，響應時間縮短，適合于對系統的響應時間，穩定要求高的系統。

　　開環控制：開環控制沒有反饋環節，系統的穩定不高，響應時間相對來說很長，精確度不高，使用于對系統穩定精確度要求不高的簡單的系統。

　　一般稍微復雜一點的機器人小車都是閉環控制，也就是說它有一個反饋機制，會根據自己配備的各種傳感器來讀取環境信息，并且根據這些環境信息來決定自己下一步的行動，決定好后將行動指令發給執行系統，使機器人做出合適的動作。當然也有的機器人小車是開環控制，我就見過一個機器人小車配了一支筆，將機器人放在紙上，機器人一轉，刷的一下在紙上畫出一個圈來，當然由于摩擦力和機械誤差等原因，畫出來的圓圈可能不閉合，也可能不圓。不過人家阿Ｑ都說了：“孫子才畫的圓呢……”