摘 要： 主要是應用到20PM的圓弧插補功能，因為在折彎機彎一些短管時，控制不好，可能會將銅管壓扁。雖說PLC也支持圓弧插補，但是在使用上有諸多的限制。在此設備上，使用20PM控制懸臂上的前后和上下兩軸，設備通過懸臂拉住銅管做圓弧插補將銅管彎曲成形。后來在調試中，根據實際要求，將圓弧改成漸開線，以期有更好的彎管效果。
關鍵詞： 圓弧插補彎管模式 漸開線坐標計算
1 引言
管材塑性加工是以管材作毛坯,通過塑性加工手段,制造管材零件的加工技術 。管材塑性加工由于容易滿足塑性成形產品輕量化、強韌化和低耗高效、精確制造等方面的要求,已成為先進塑性加工技術面向21 世紀研究與發(fā)展的一個重要方向。
2 數(shù)控彎管
2.1 彎管工藝
實踐中有許多不同的彎管工藝,從不同的角度出發(fā)可以有多種不同的分類。工程中通常按彎曲時加熱與否可分為冷彎和熱彎,根據彎曲時有無填充物可分為有芯彎管和無芯彎管。 無模彎曲成形是指管材彎曲變形區(qū)不直接受到模具的作用,最終的形狀由工具和工件的相對運動決定,屬于高度靈活的柔性加工手段。有模彎曲成形是指通過剛性模具直接作用于彎曲變形區(qū)而進行的管材彎曲,要求此剛性模具作用部分尺寸可以補償制件卸載后發(fā)生的彎曲回彈,屬于可重復性高而且快速的加工手段。管材彎曲的幾種新工藝包括熱應力彎曲；基于工具運動控制的無模彎曲；疊加法彎曲；數(shù)控機床繞彎等等。
2.2 數(shù)控彎管
數(shù)控彎管將管材夾緊在彎曲模上,隨彎曲模一起轉動,當管材被拉過壓塊時,壓塊即將管材繞彎在彎曲管上,屬于成形模彎曲工藝。傳統(tǒng)繞彎工藝多是手工繞彎,效率低,質量難以保證。隨著數(shù)控機床業(yè)的發(fā)展,采用先進的數(shù)控彎管機床實現(xiàn)繞彎工藝,可以大大地提高生產效率,保證產品的質量。由于可以方便地調節(jié)工藝參數(shù),因此數(shù)控彎管機可以既準確又穩(wěn)定地完成彎曲、送進、轉角等動作,保證了管制件的彎曲準確度。數(shù)控彎管機可以自動連續(xù)地成形不同曲率半徑的空間彎曲件。結合相應的數(shù)據庫軟件系統(tǒng),控制程序還可以預先修正彎曲回彈量。但是該工藝的模具結構(見圖7) 比較復雜,制件質量對工藝參數(shù)敏感,要求有充分的前期準備和試制工作。尤其是對于彎制薄壁管制件的情況,如果工藝參數(shù)選擇不當,則很容易出現(xiàn)起皺現(xiàn)象導致零件甚至是模具的報廢。如何高效準確地獲取這些工藝參數(shù),充分保證彎管產品質量,是數(shù)控繞彎工藝的研究熱點。
3 數(shù)控彎管系統(tǒng)
3.1系統(tǒng)組成
基于臺達機電一體化平臺的數(shù)控彎管設備共有六個運動軸系，工藝要求其中兩軸需要直線插補，兩軸需要圓弧插補，其它兩軸沒有特別的要求。PLC控制器選擇的是32EH00T2和20PM00D，顯示部分選擇的是10.4寸
觸摸屏DOP-AE10THTD1，如表1所示。
表1 數(shù)控彎管系統(tǒng)配置
3.2 20PM運動控制器
彎管控制系統(tǒng)核心由臺達運動控制器DVP-20PMMOOD構成。臺達DVP-20PM00D是一款具有運動控制專用功能的可編程控制器。DVP-20PM00D的最大特點是PLC主機直接提供電子凸輪功能，或者說DVP-20PM00D是內置電子凸輪功能的PLC,所以有些場所直接稱呼DVP-20PM00D為臺達20PM運動控制器。20PM具有2路500KHz的輸入與輸出，在電子凸輪功能中定義X軸為從軸，
編碼器輸入軸為主軸，當定義好CAM Table后，從軸依據定義的曲線跟隨主軸運動。采用高速雙CPU結構形式，利用獨立CPU處理運動控制算法，可以很好地實現(xiàn)各種運動軌跡控制、邏輯動作控制，直線/圓弧插補控制等，數(shù)控彎管機正是利用了20PM運動控制器的電子凸輪功能解決復雜運動軌跡控制問題。
4 20PM數(shù)控彎管編程設計
4.1 彎模模式
根據彎管加工要求，開發(fā)了兩個彎管工藝模式，參見圖1所示。
圖1 彎管模式
4.2 工藝流程
設備分手動和自動模式，手動模式下主要是包括設備回原點、懸臂定長前進/后退、懸臂定長上升/下降以及彎短管時的手動彎模。
設備的自動流程分A模式和B模式，分別對應下面的A流程和B流程，流程之間的切換通過人機來完成。在具體實施中，PLC為主控制器，用來控制流程的選擇和跳轉等，同時通過PLC給PM命令，以完成PM所擔負的工作。
圖2 彎模A模式流程圖
圖3 彎模B模式流程圖
4.3 漸開線坐標計算
由于20PM自身不支持漸開線方式的插補功能，所以在具體實施中，將漸開線按照彎曲的角度分成多點，通過人機計算出每點的坐標，最后PM通過做直線插補來實現(xiàn)用戶要求的功能。當時給出的具體漸開線方程：
X=（R+H）*sinα+（L-α*R）*cosα
Y= R-（R+H）* cosα+（L-α*R）*sinα
其中L,R,H都為常量，可以通過人機設定
在計算時，為了預防編寫的宏指令對人機的執(zhí)行速度造成影響，通過畫面cycle宏來實現(xiàn)坐標的計算，這樣就不會影響到人機其它頁面的操作速度。下面是編寫的宏指令：
BMOV($88, (2@D664), 2)
BMOV($90, (2@D144), 2)
## X=（R+H)*SINθ+(L-R*θ)COSθ
## Y=R-（R+H)*COSθ+(L-R*θ)SINθ
#初始化運算
IF $58 <= $M56 (Signed DW)
$112 = SIN($58) (Signed DW)
$116 = COS($58) (Signed DW)
$66 = FCNV($58) (Signed DW)
$60 = FCNV($M50) (Signed DW)
$62 = FCNV($M52) (Signed DW)
$64 = FCNV($M54) (Signed DW)
$120 = FDIV($66, 180.0) (Signed DW)
$124 = FMUL($120, 3.14) (Signed DW)
$128 = FMUL($124, $62) (Signed DW)
##R+H
$108 = FADD($62, $64) (Signed DW)
##L-R*θ
$132 = FSUB($60, $128) (Signed DW)
##（R+H)*SINθ
$136 = FMUL($108, $112) (Signed DW)
##(L-R*θ)COSθ
$140 = FMUL($132, $116) (Signed DW)
##（R+H)*COSθ
$144 = FMUL($108, $116) (Signed DW)
##(L-R*θ)SINθ
$148 = FMUL($132, $112) (Signed DW)
##開始計算
## X
$152 = FADD($136, $140) (Signed DW)
## Y
$156 = FSUB($62, $144) (Signed DW)
$160 = FADD($156, $148) (Signed DW)
##角度自加一
$58 = $58 + 1 (Signed DW)
##轉成整數(shù)并存儲
$164 = iCNV($152) (Signed DW)
$168 = iCNV($160) (Signed DW)
$170 = $88 - $164 (Signed DW)
$172 = $90 - $168 (Signed DW)
*$200 = $170 (Signed DW)
*$900 = $172 (Signed DW)
$200 = $200 + 2 (DW)
$900 = $900 + 2 (DW)
ELSEIF $58 < 120 (Signed DW)
$58 = $58 + 1 (Signed DW)
*$200 = 400 (Signed DW)
*$900 = 400 (Signed DW)
$200 = $200 + 2 (DW)
$900 = $900 + 2 (DW)
ELSE
##賦值給PM，并重新初始化
BMOV((2@D3000), $500, 240)
BMOV((2@D3600), $1000, 240)
$58 = 0 (DW)
$200 = 500 (DW)
$900 = 1000 (DW)
SETB $50.0
endif
end
5 結束語
臺達PM20運動控制器在執(zhí)行圓弧插補以及執(zhí)行連續(xù)性的動作流程方面更接近于專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)，有著PLC所不能比擬的優(yōu)勢，盡管在執(zhí)行程序流程的靈活性方面，和PLC還是有一定的距離。
用管材制造的彎曲零件,無論是平面彎曲件,還是空間彎曲件,除大量應用于氣體、液體的輸送管路外,在金屬結構中的應用也十分廣泛。因此管材彎曲成形工藝是備受關注并得到迅速發(fā)展的重要領域,開展這方面的研究工作,具有十分重要的意義。
