用PMAC的命令和變量編寫運動程序和PLC程序，控制伺服系統工作，進而可開發各種應用軟件，實現需要達到的功能。
1. 在線命令（立即執行，不存儲）
1）全局命令
&1指定坐標系1為當前尋址的系統
#1 指定電機1為當前尋址的電機
$$$ 全局復位，包括所有的電機和坐標系
SAVE 保存I變量到EEROM中
OPEN PROG 1 打開運動程序1的
緩沖器
CLEAR清除打開緩沖器的內容
2) 坐標系定義命令
#1→x定義電機1為x軸，比例系數為1。
R運行當前尋址的運動程序
當前坐標系中進給保持，并允許手動控制軸向運動。
A立即終止當前的程序和軸運動
%報告當前進給倍率值
%100 指定進給倍率值為100%
3）電機命令
HM 電機執行返回參考點運動
#1J+ 手動電機1向正方向運動
J/ 停止手動運動的電機，變開環控制為閉環。
P報告指定電機的位置
V報告指定電機的速度
2. 運動程序命令
這是一組緩沖命令，存放在緩沖器中，用R命令執行，其作用是指定運動位置，運動方式和屬性，程序邏輯控制，變量賦值。
例如：X100Y（P1）Z（P2*P3） 指定X、Y、Z的運動位置
LINEAR直線插補方式
CIRCLE0 順時針園弧插補方式
ABS 所有的軸以絕對值方式運動
INC（X） X軸以增量值方式運動
TM100 指定運動時間為100ms
GOTO（標號） 跳轉到指定標號的程序段
I130=3000 I變量賦值
SENDP“abcd” 通過總線傳送”abcd”給計算機
TA指定運動加速時間
3. PLC程序指令
這也是一組緩沖命令，重復執行，其中包括運算、邏輯控制、信息傳送等命令。
例如：IF
ELSE
ENDIF
WHILE
ENDWHILE
COMMAND“#4HM” 指定“電機4返回參考點”命令
4. I，P，Q和M變量
I變量用于設定PMAC卡的性能，伺服電機控制和
編碼器參數；P、Q變量作為通用變量，在運算中賦值和傳送信息，Q變量還可以在坐標系中作其它特殊用途；M變量可以直接定義存儲器和I/O接口，通過M變量的讀寫，對I/O接口和各軸的實際位置、理論位置進行操作。
