北美人均糖年消費量近25lb。因此，你從精美包裝中吃到的很多糖果是由行業(yè)中最出色的快速傳送機器人（德爾塔機器人）擺放的。它的開發(fā)始于20世紀80年代，其設計在快速傳送機器人市場中最受歡迎，應用領域為包裝、醫(yī)療和制藥行業(yè)。拾放系統(tǒng)可配20個德爾塔機器人，每分鐘搬運100至2500個產(chǎn)品，糖果的需求很大。
對提高機器人生產(chǎn)效率的持續(xù)需求遇到了各種挑戰(zhàn)。高可靠性、少維護、冗余和穩(wěn)定運行是機器人制造商面臨的主要性能問題。這些挑戰(zhàn)使得德爾塔機器人的貼牌生產(chǎn)商一直在尋找改善設計的途徑——尋找優(yōu)化部件的解決方案。重新設計的最好體現(xiàn)是Bosch Sigpack系統(tǒng)德爾塔機器人。阿爾法齒輪傳動和WITTENSTEIN運動控制都是WITTENSTEIN集團成員，他們共同支持德爾塔機器人的創(chuàng)新設計。采用先進部件和cymex——WITTENSTEIN專有伺服選型軟件，WITTENSTEIN和阿爾法能夠減少機器人的占用空間并提高其吞吐能力。
德爾塔設計
德爾塔并聯(lián)機器人設計的基本原理是使用平行四邊形，它允許輸出鏈接保持在輸入鏈接的固定位置。使用三個平行
四邊形可以完全實現(xiàn)只有三個平移自由度的移動平臺定位。三個平行四邊形的輸入鏈接通過后旋接點安裝在旋轉控制桿上。
Schematic of the Delta robot (US patent No. 4,976,582).
旋轉控制桿上的后旋接點以兩種方式啟動：旋轉（直流或交流伺服）電機或線性執(zhí)行機構。為了使德爾塔機器人出色地完成拾放功能，第四邊用于從起點到移動平臺上的端控制器傳送旋轉運動。
Sigpack系統(tǒng)德爾塔機器人的原設計是使用線性齒條和小齒輪傳送裝置。該設計經(jīng)證明是不合理的。需要改進的主要方面包括：頻繁維護源于齒條和小齒輪/線性執(zhí)行機構設計的開放性；性能不理想；裝配時間長；機器人自重重；控制和精度不理想。
新設計追求功能最大化，并減少了75%的部件。該設計稱得上是帶綜合杠桿臂的電機（變速箱聯(lián)合體）具備所有驅動部件、防水、防塵、結構緊湊、重量輕和性能優(yōu)異的理想解決方案。
Motor-gearbox drive with carbon lever.
德爾塔新設計
新設計的德爾塔機器人將采用帶綜合杠桿臂的WITTENSTEIN運動控制電機—變速箱系統(tǒng)取代現(xiàn)有的線性齒條和小齒輪。TPM伺服執(zhí)行機構由高精度減速齒輪、多極數(shù)電機和反饋組成，所有部件打包集成，最適合Sigpack。由于執(zhí)行機構概念取消了多余的部件，空間和重量減少了50%。根據(jù)設計，新解決方案取消了傳統(tǒng)解決方案中多余的旋轉零件，如：減少執(zhí)行機構慣量的多余軸承、聯(lián)接器和大軸。機電解決方案中的電源和磁鐵向負荷靠攏，提高了剛度和動態(tài)響應，同時裝配時間減少，可控性增強。
Classic Delta robot designed using rack and pinion as a linear actuator.
在部件減少和工廠設計的優(yōu)化方面，機械設計包括：機器人外形、4臺電機和變速箱、幾根碳條。
兩種解決方案的技術指標相比之下，新德爾塔設計（XR31）改進顯著。
隨著生產(chǎn)能力和生產(chǎn)效率愈來愈受到重視，德爾塔機器人的新設計概念采用阿爾法和WITTENSTEIN部件做為系統(tǒng)集成的利器，為您享受美味準備了理想的機器人。因此，請您下次在從精美的包裝中取出美味巧克力時，想一想，是一臺德爾塔機器人和緊湊的
伺服電機以每分鐘150顆的速度為您精心擺放的。
Speed/Load profile.
Characteristic motor curve with application load.
阿爾法齒輪傳動器和WITTENSTEIN運動控制都是WITTENSTEIN集團公司的成員，以運動控制的領頭羊地位享譽世界。欲了解更多解決方案，請登陸網(wǎng)站：www.alphagear.com。
