作者：姚利民 www.crtmotion.com
摘要：利用DMC130A高精準(zhǔn)的直線插補(bǔ)特性，驅(qū)動
步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)設(shè)定圈數(shù)，帶動齒輪泵，實(shí)現(xiàn)精確的雙液定量；利用DMC130A控制器的寄存器器指令、運(yùn)算指令，實(shí)現(xiàn)對不同出膠比例靈活更改參數(shù)的需求；利用DMC300A控制器開放的顯示指令，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備運(yùn)行時(shí)狀態(tài)信息的顯示需求。姚先生13760202250
關(guān)鍵詞：
DMC130A運(yùn)動控制器 步進(jìn)電機(jī) 雙液定量灌注 點(diǎn)膠機(jī) 科瑞特自動化；
1. 引言
實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，存在大量需要使用AB膠的場合。根據(jù)使用場合的區(qū)別、及不同的AB膠材質(zhì)，AB膠的體積比例、重量比例是多種多樣的，但都要求AB兩種膠水混合均勻。雖然這種要求對于自動化來講，并不屬于較高的要求，但在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，卻普遍采用純手工操作：手工按比例分別稱/量取兩種膠水，混合在一容器內(nèi)，手工攪拌；再裝入注射器或塑膠袋，手工擠/壓出，憑經(jīng)驗(yàn)或眼睛估計(jì)判斷擠出量的多少。這種方法雖然操作簡單、不需要專用設(shè)備，但：
1、效率低，純手工操作，占用大量人工工時(shí)。
2、產(chǎn)品一致型差、不良率高：手工攪拌，很難做到攪拌均勻；手工擠壓，出膠量不能精確控制。
3、容易產(chǎn)生膠水浪費(fèi)：一次攪拌混合的膠水必須一次使用完畢，剩余的膠水無法儲存。
基于解決以上問題，本人同深圳寶安某自動化設(shè)備廠商合作開發(fā)的雙液定量灌注機(jī)系統(tǒng)，通過使用DMC300A控制器，控制兩個(gè)
步進(jìn)電機(jī)，帶動齒輪泵，并且配合自動攪拌，有效的解決了上述問題。
2. DMC130A控制器簡介
科瑞特自動化DMC110A運(yùn)動控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控，系統(tǒng)資源豐富、功能強(qiáng)大、使用簡單：
1、24K存儲空間：支持1024個(gè)參數(shù)，
2、IO接口充足：16個(gè)輸入、8個(gè)輸出，邏輯關(guān)系在程序中確定，功能可完全自定義；
3、控制三軸步進(jìn)電機(jī)：XYZ，每軸帶兩個(gè)硬件限位點(diǎn)；
4、高速高性能：支持100KHz脈沖頻率，標(biāo)準(zhǔn)的梯形加速曲線；
5、人機(jī)交互便捷：內(nèi)嵌鍵盤模塊、128×64點(diǎn)陣液晶顯示，提供顯示指令，用戶可靈活控制顯示；
6、高性能內(nèi)核模塊：系統(tǒng)提供一套完整的指令系統(tǒng)，支持用戶進(jìn)行便捷的二次編程，對于非標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)，完全優(yōu)越于G代碼編程；
7、編程方便：可在PC機(jī)編程下載用戶程序，或在鍵盤上直接編程；
10. 應(yīng)用DMC130A的系統(tǒng)分析
科瑞特自動化DMC130A控制器在該灌注機(jī)系統(tǒng)上的應(yīng)用，對于DMC系列運(yùn)動控制器的高性能、多功能來講，屬于比較簡單的應(yīng)用。但此要求對于“PLC+文本顯示”或“CNC”或?qū)Ｓ孟到y(tǒng)來講，卻都顯得或復(fù)雜、或使用不便、或開發(fā)周期長，換句話講，專業(yè)的運(yùn)動控制器，解決運(yùn)動控制問題，確實(shí)簡單。
利用DMC130A高精準(zhǔn)的直線插補(bǔ)指令，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)
齒輪泵的同步、高速、定量出膠；配合出膠頭加裝的混合攪拌裝置，實(shí)現(xiàn)兩種膠水的均勻攪拌；
參數(shù)輸入接口設(shè)置為：針對不同的產(chǎn)品對膠量的要求，僅需設(shè)置出膠量（體積單位）；根據(jù)實(shí)際膠水的粘稠度，設(shè)置具體的出膠速度（單位體積/秒）；對于不同的膠水材質(zhì)要求，設(shè)置出膠比例（體積比）；利用DMC300A豐富簡便的運(yùn)算指令實(shí)現(xiàn)具體單位的參數(shù)向脈沖單位的轉(zhuǎn)換；
顯示功能：運(yùn)行中顯示當(dāng)前出膠速度、出膠量、加工次數(shù)、當(dāng)前狀態(tài)等信息；
啟停控制：“Run”接地有效時(shí)運(yùn)行程序，“IN0”接地有效時(shí)啟動加工、“Stop”接地有效時(shí)停止加工過程；
報(bào)警檢測：‘IN1’、‘IN2’對膠桶中的總膠量進(jìn)行檢測，膠水量低于下限，停止出膠動作；
機(jī)械系統(tǒng)需要解決的問題：步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動
齒輪泵的實(shí)現(xiàn)、出膠槍頭對膠水?dāng)嚢璧膶?shí)現(xiàn)、其他膠水膠路、氣閥氣路、膠桶加熱等。
11. 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制功能的實(shí)現(xiàn)
將控制A膠步進(jìn)電機(jī)定義為X軸，B膠步進(jìn)電機(jī)定義為Y軸。AB膠比例決定XY軸直線插補(bǔ)斜率，即X、Y運(yùn)動脈沖比例；由出膠總量，按AB膠比例，得到X、Y軸的出膠量；根據(jù)實(shí)際測算出的出膠量與脈沖數(shù)的系數(shù)，計(jì)算得到X、Y軸分別應(yīng)發(fā)的脈沖數(shù)；
速度值計(jì)算：由設(shè)定的出膠速度（ml/10s），根據(jù)實(shí)際測算出的出膠量與脈沖數(shù)的系數(shù)，計(jì)算得到直線插補(bǔ)的最高速度；當(dāng)最高速度大于電機(jī)的啟動速度時(shí)，起始速度取固定的步進(jìn)電機(jī)的啟動速度，當(dāng)最高速度小于電機(jī)的啟動速度時(shí)，起始速度取最高速度的一半；加速時(shí)間取固定值，在實(shí)際中取800ms，基本可以保證高低速出膠的流暢。當(dāng)然，這里面有個(gè)前提，即出膠速度并不要求絕對準(zhǔn)確，實(shí)際現(xiàn)場使用運(yùn)行由20％的偏差。但出膠量的準(zhǔn)確性要求誤差在5％以內(nèi)；
速度計(jì)算程序：(S10:出膠速度，步進(jìn)電機(jī)啟動速度500轉(zhuǎn)/分，近似對應(yīng)3000Hz/s)
MOVM M12,S10
MUL M12,165 ‘(實(shí)際測算的脈沖系數(shù)，即0.1ml流量對應(yīng)脈沖數(shù)多少)
JLD SP00,M12,3000
MOV M10,3000
JMP SP20
SP00:MOVM M10,M12
DIV M10,2
JMP SP20
SP20: MOV M11,800
SPEEDM 3,M10,M11,M12
上述代碼完成了脈沖速度值的計(jì)算；
直線插補(bǔ)計(jì)算：（S0:出膠量； S20: A膠比例； S21： B膠比例； S22：X軸脈沖系數(shù)； S23：Y軸脈沖系數(shù)）
MOVM M0,S20
ADDM M0,S21
MOVM M1,S0
MULM M1,S20
MULM M1,S22
DIVM M1,M0
MOVM M2,S0
MULM M2,S21
MULM M2,S23
DIVM M2,M0
經(jīng)過計(jì)算，指令“LINIM 3,M1,M2”即可完成設(shè)定的出膠動作。
12. 參數(shù)設(shè)置的實(shí)現(xiàn)
系統(tǒng)工作需要設(shè)置的參數(shù)為：出膠總量、A膠比例、B膠比例、出膠速度、A膠系數(shù)、B膠系數(shù)等。預(yù)先繪制128×64象素圖片：
將上述兩個(gè)圖片分別下載至控制器參數(shù)頁面0、1（圖片需要順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度），
下載參數(shù)頁面0時(shí)，需要設(shè)置四個(gè)數(shù)值區(qū)域?qū)?yīng)寄存器為：S0,S10,S20,S21;
下載參數(shù)頁面1時(shí)，需要設(shè)置四個(gè)數(shù)值區(qū)域?qū)?yīng)寄存器為：S22,S23,S4,S4;
圖片下載后，控制器待機(jī)狀態(tài)下按參數(shù)鍵，出現(xiàn)可視參數(shù)設(shè)置界面，將出現(xiàn)如下界面：
通過移動光標(biāo)鍵，可分別對以上參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；系統(tǒng)將自動按設(shè)置對應(yīng)的寄存器序號分別對應(yīng)S型變量：S0,S10,S20,S21,S22,S23，用戶程序中的取值指令將自動獲取你設(shè)置的參數(shù)數(shù)值。
13. 狀態(tài)信息顯示的實(shí)現(xiàn)
預(yù)先繪制如右圖所示128×64點(diǎn)陣圖片：
將此圖片下載至控制器狀態(tài)畫面0；
在程序中使用寄存器/變量：M1，對加工次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)；
在程序中，IN0啟動之前，使用如下程序：
DISPLAY 0,0,0
