一臺能夠像蛇一樣活動自如的機器人能夠窺探幾乎每一個隱藏的角落。人們要費一番周折才能解決的問題對于機器人而言根本不在話下。
無論是對于飛機組裝、核電站還是對于管道檢測：maxon電機為多節(jié)機器人蛇形手臂的精確動作提供保證。
如同科幻小說電影中那樣，蛇形機器人蜿蜒穿過一個狹窄的洞口。他的任務(wù)是：對一處難以進入的位置進行安全檢測并拍攝視頻。眾
多行業(yè)中非常狹小而危險的區(qū)域無處不在。狹窄的空間不僅使人無法觸及，而且這些區(qū)域和空間內(nèi)存在的設(shè)備需要經(jīng)常檢測。位于英國布里斯托爾
(Bristol) 的OC Robotics以動物界為原型開發(fā)了“蛇形手臂機器人”。公司總經(jīng)理Rob
Buckingham同技術(shù)總監(jiān)Andrew Graham一起于2001年開發(fā)了第一臺樣品。至今，蛇形機器人技術(shù)已得到不斷完善。這
家于1997年成立的公司制造專門適用于狹小場地和危險環(huán)境的蛇形機器人。蛇形機器人采用非常狹長而靈活的設(shè)計，可以輕松、靈
巧地穿過窄小的開孔和軟性障礙物。
該機器人在諸如航空航天組裝、核能行業(yè)以及醫(yī)藥和安全領(lǐng)域中得到應用。根據(jù)用戶的具體要求，公司可以提供各種不同長度和直徑的蛇形手臂機器人。其
直徑的標準規(guī)格在40毫米至150毫米間不等，長度為1米至3.25米。按照客戶的要求，長度還可以加長到10米，而
直徑可以加寬到12.5毫米。蛇形手臂的直徑是產(chǎn)品功能的關(guān)鍵。直徑越大、重量越大，對機器人的維護就會增加。
因此，每臺蛇形機器人會根據(jù)具體的應用場合進行量身定做。蛇形機器人的“頭部”還能配置各種不同的工具。OC
Robotics可以提供配有相應照明的視頻檢測工具。無論是照相機、特種抓臂、還是切割金屬和水泥的激光（參見視頻）。根據(jù)應用場合，蛇
形機器人可以采用固定式或移動式平臺，可以布置在工業(yè)機器人或吊車上。
尾隨而至
蛇形機器人能夠執(zhí)行一系列檢修和維護作業(yè)。作業(yè)期間，機器人不需要得到環(huán)境的直接支持。他可以在開放空間內(nèi)自動導向。機
器人由操作者通過一個專用軟件進行操控，按照“尾隨”原理對蛇形手臂進行控制。即通過手柄向舌頭發(fā)出指令，后面的關(guān)節(jié)則跟隨此規(guī)定路徑行動。當
操作者要避開一個障礙物時，蛇形手臂的其他部分也會相應繞開。借助這一技術(shù)，人們在危險環(huán)境中的工作負擔到了極大緩解，但是并不可能完全代替，O
C Robotics的總經(jīng)理Rob Buckingham說道。
靈活動作所采用的無刷maxon DC電機
如同人類手臂中肌肉和關(guān)節(jié)通過肌腱來連接的方式那樣，蛇形機器人各個關(guān)節(jié)之間的連接也是通過這種肌腱連接方式由鋼纜來實現(xiàn)。蛇
形手臂內(nèi)部的每根鋼絲都與maxon電機連接。蛇形的完全動作是通過電機將機械功率傳遞給蛇形手臂來實現(xiàn)。蛇
形手臂內(nèi)布有多個單獨的手臂連接關(guān)節(jié)。根據(jù)版本的不同，每只蛇形手臂內(nèi)安裝的maxon電機可多達50臺。這些電機并不直接位于手臂內(nèi)部，而
是裝于機器人底座的執(zhí)行器包內(nèi)。由于電機和電子部件能更容易觸及，且不會受暴露于危險及狹窄環(huán)境，因此更具優(yōu)勢。電
機的另一個用途是與蛇形手臂頭部的不同工具匹配。頭部的1到2臺電機負責照相機或抓臂的動作。
傳動裝置最大的挑戰(zhàn)在于要能夠在緊湊的設(shè)計結(jié)構(gòu)中提供充足的強大動力。因此，對于復雜的應用場合，要采用無刷maxon EC-max 30（
60 W ）型DC電機和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱。
無刷設(shè)計大大提高了電子換向直流電機 (EC) 的工作時間。maxon電機的核心部件是無刷繞組。這一特色使電機能夠?qū)崿F(xiàn)無頓轉(zhuǎn)扭矩、高
效率其出色控制動態(tài)等理化優(yōu)勢。電機在應用到蛇形手臂前必須經(jīng)過特別修改。比如需要特別規(guī)格的電纜和定位孔。maxon
motor還要根據(jù)具體的應用場合，修改使用的行星齒輪箱，并為制動器開發(fā)專用罩殼。OC Robotics的信條是：可靠的電機、良
好的客戶服務(wù)、出色的質(zhì)量、高效的功率密度是選擇maxon motor的決定因素。
