通用運(yùn)動控制GMC(Generic Motion Control)是由貝加萊提出的適用于各種運(yùn)動控制的一個(gè)概念，在這個(gè)GMC的框架下，CNC和機(jī)器人將被集成在一個(gè)完整的框架下，這得益于B&R PCC的復(fù)雜任務(wù)處理能力，面向復(fù)雜控制任務(wù)的PCC采用分時(shí)多任務(wù)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Automation Runtime來實(shí)現(xiàn)對不同任務(wù)的處理，這些任務(wù)包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機(jī)器人、運(yùn)動控制、安全技術(shù)及通信任務(wù)。
在GMC的架構(gòu)下，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將不受限制
客戶完全可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機(jī)、步進(jìn)、直流、同步伺服、扭矩電機(jī)等。
CNC &Robotics與運(yùn)動控制集成
與傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC需要專用系統(tǒng)的不同，B&R的PCC不同于傳統(tǒng)PLC，可以適應(yīng)于SoftCNC的應(yīng)用程序，并且在Automation Studio庫中支持針對CNC和機(jī)器人的開發(fā)應(yīng)用接口，例如通過PLCopen即可執(zhí)行運(yùn)動控制、又可運(yùn)行邏輯、液壓等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。
它帶來的巨大變革在于：
● 無需專用系統(tǒng)的CNC和機(jī)器人系統(tǒng);
● 軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC的操作習(xí)慣;
GMC是對傳統(tǒng)CNC和機(jī)器人技術(shù)與PLC控制的融合
之所以會產(chǎn)生專用的CNC系統(tǒng)是因?yàn)閭鹘y(tǒng)的PLC沒有足夠的能力來處理CNC和機(jī)器人這樣對于實(shí)時(shí)性有極高要求的任務(wù)，而PLC的優(yōu)勢又在于其處理邏輯任務(wù)，但是，對于復(fù)雜的算法設(shè)計(jì)則又是PC的特長而非PLC的特長，GMC是運(yùn)行在B&R PCC控制系統(tǒng)架構(gòu)之上的，B&R的PCC則將CNC &Robotics的專用性與PLC、PC做了完美的融合，使得它即能勝任邏輯任務(wù)，又能完成復(fù)雜算法和運(yùn)動控制的同時(shí)，又可以去執(zhí)行CNC和Robotics的任務(wù)。
因?yàn)樵谀撤N意義上來說，專用系統(tǒng)的專用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運(yùn)行在各種平臺上。
B&R GMC架構(gòu)設(shè)計(jì)
GMC-一個(gè)總線、一個(gè)系統(tǒng)、一個(gè)軟件
一個(gè)總線
Ethernet POWERlink是由B&R開發(fā)的適應(yīng)于高速數(shù)據(jù)交換的RT-Ethernet技術(shù)，它能夠提供在CNC主站和從站之間的高速數(shù)據(jù)交換，響應(yīng)速度達(dá)到100uS，而同時(shí)，它也支持I/O數(shù)據(jù)的傳輸，以及針對TCP/IP的非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，由此，它將CNC、機(jī)器人和運(yùn)動控制、邏輯等完全集成在一個(gè)框架下。
一個(gè)系統(tǒng)
CNC &Robotics在一個(gè)平臺下可集成在貝加萊系統(tǒng)中，而無需額外的專用系統(tǒng)，這是由B&R控制系統(tǒng)平臺的通用性決定的，它能夠面向復(fù)雜的控制，完整的將整個(gè)生產(chǎn)的各個(gè)不同的控制單元進(jìn)行融合。
一個(gè)軟件
B&R的Automation Studio平臺是一個(gè)適應(yīng)于所有工業(yè)自動化領(lǐng)域應(yīng)用程序開發(fā)的平臺軟件，它包含有在流程和對象方面的集成能力。
對象
包含了HMI的畫面編輯、邏輯程序與算法設(shè)計(jì)、運(yùn)動控制、CNC &Robotics、液壓控制、網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建、安全系統(tǒng)的編程。
流程
從項(xiàng)目開始配置、項(xiàng)目協(xié)調(diào)與管理、仿真、編程、測試、生產(chǎn)中的維護(hù)整個(gè)產(chǎn)品的生命周期服務(wù)能力。
GMC下的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
對于不同的機(jī)器人，其齊次方程庫不同，而B&R的GMC提供了路徑規(guī)劃的不同庫支持能力，這包括以下機(jī)器人庫：
1. 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人
2. Tripod
3. SCARA
