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　　自動整定的PID參數可能對于系統來說不是最好的，就需要手動憑經驗來進行整定。P參數過小，達到動態平衡的時間就會太長;P參數過大，就容易產生超調。

　　PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。

　　PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：

　　一是理論計算整定法。

　　它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。

　　二是工程整定方法。

　　它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。

　　但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最后調整與完善?，F在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下：

　　(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作;

　　(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期;

　　(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

　　PID參數的設定：是靠經驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整PID的大小。

　　比例I/微分D=2，具體值可根據儀表定，再調整比例帶P，P過頭，到達穩定的時間長，P太短，會震蕩，永遠也打不到設定要求。

　　PID控制器參數的工程整定，各種調節系統中P.I.D參數經驗數據以下可參照：

　　溫度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s;

　　壓力P：P=30~70%，T=24~180s;

　　液位L：P=20~80%，T=60~300s;

　　流量L：P=40~100%，T=6~60s。

　　書上的常用口訣：

　　參數整定找最佳，從小到大順序查;

　　先是比例后積分，最后再把微分加;

　　曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大;

　　曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳;

　　曲線偏離回復慢，積分時間往下降;

　　曲線波動周期長，積分時間再加長;

　　曲線振蕩頻率快，先把微分降下來;

　　動差大來波動慢。微分時間應加長;

　　理想曲線兩個波，前高后低4比1;

　　一看二調多分析，調節質量不會低。

　　PID參數的設置的大小，一方面是要根據控制對象的具體情況而定;另一方面是經驗。P是解決幅值震蕩，P大了會出現幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統達到穩定時間長;I是解決動作響應的速度快慢的，I大了響應速度慢，反之則快;D是消除靜態誤差的，一般D設置都比較小，而且對系統影響比較小。對于溫度控制系統P在5-10%之間;I在180-240s之間;D在30以下。對于壓力控制系統P在30-60%之間;I在30-90s之間;D在30以下。

　　這里介紹一種經驗法。這種方法實質上是一種試湊法，它是在生產實踐中總結出來的行之有效的方法，并在現場中得到了廣泛的應用。

　　這種方法的基本程序是先根據運行經驗，確定一組調節器參數，并將系統投入閉環運行，然后人為地加入階躍擾動(如改變調節器的給定值)，觀察被調量或調節器輸出的階躍響應曲線。若認為控制質量不滿意，則根據各整定參數對控制過程的影響改變調節器參數。這樣反復試驗，直到滿意為止。

　　經驗法簡單可靠，但需要有一定現場運行經驗，整定時易帶有主觀片面性。當采用PID調節器時，有多個整定參數，反復試湊的次數增多，不易得到最佳整定參數。