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                   一、 簡介:
    凹版印刷機由于傳動和對版等的需要，對張力的控制具有很高的要求，尤其是高速機種，張力控制精度要求在幾（牛.米）之內（印刷機的張力在幾十牛到幾百牛之間）。以往國產多套色凹板印刷機的張力控制多采用磁粉離合器進行控制，這種控制方式具有運行可靠，控制簡單的優點；同時有運行發熱量大、磨損嚴重、控制精度差等缺點，尤其是在印刷機速度上200米以上時，就無法采用這種控制方式。縱觀國外進口的先進印刷機，幾乎無一例外的采用了變頻器張力控制系統，這種控制方式的特點是：運行可靠、機械磨損小、控制精度高，適用于高速多套色凹版印刷機上，下面詳細介紹一種采用臺達VFD-V系列純矢量型變頻器實現凹版印刷機4段張力控制的案例。

二、 控制原理：
    印刷機要求的張力控制，主要是指對放卷到前牽引輥、前牽引輥到第一套色、最后套色到后牽引輥、后牽引輥到收卷四段張力的控制。具體的結構框圖請參見下圖所示：

    速度內環：除上所說四段張力外，印刷機還存在各印刷輥之間的張力，但各印刷輥之間是由一個主電機牽引長軸驅動（伺服無軸驅動印刷輥的除外），各輥之間的張力由機械保證。在印刷機中，張力的形成是由于各傳動輥之間的速度差造成的，因此，控制張力首先要控制速度。本系統以主電機驅動的印刷輥為主速度，其它各傳動輥為隨動。具體說，就是在一印輥前的前牽引、放卷的線速度依次比一印輥的線速度稍慢；在最后套色輥后的后牽引和收卷的線速度依次比最后套色輥慢（.5%-1%左右）。為達到以上目的，在一印輥上安裝編碼器，由PLC計算出線速度后按速差經D/A給定前牽引變頻器，同樣，PLC采樣前牽引輥上的編碼器計算后給定放卷變頻器。從最后套色輥到收卷的速度給定方式相同。之所以用前級輥上的編碼器采樣后作為后級傳動變頻器的給定依據，是因為雖然前后級之間的線速度相差不大，但電機轉速確相差很大，尤其在加速時，各電機的加速時間不等，如直接給定各電機速度容易造成瞬間大的速差。同樣，為提高各電機的速度隨動性和速度精度，變頻器選用臺達V系列矢量型變頻器，在各傳動輥上安裝編碼器，將編碼器信號反饋到變頻器的PG卡上，形成速度閉環控制。
    線速度算法：對于印刷輥和牽引輥的線速度可采樣計算出轉速n,線速度L=2nxлxr
r為棍子半徑。
    對于放卷線速度計算，首先要算出放卷輥的半徑；采用測量放卷輥每放一圈時前牽引編碼器走的脈沖增量M,則放卷半徑
    r=MxK/2л, K為每米/脈沖，
    然后求出線速度；收卷線速度算法相同。
    張力外環： 本系統才用外張力內速度的雙環控制，這樣可以進一步提高張力的控制精度。見下圖：

三、 控制框圖：

    說明：由于張力控制要求PLC的技術速度快，因此在PLC的選型上往往采用PLC+運動控制模塊，本系統中采用兩臺PLC，一臺專作張力/速度控制，一臺處理設備IO量，同樣能達到以上目的。

四． 組件選型：
1、變頻器：主電機-18KW V系列臺達變頻器+PG-03.
前后牽引-7.5KW V系列變頻器+PG-03.
收放卷-15KW V系列變頻器+PG-03.
2.PLC: 臺達FAMA系列
運動控制-SC-501x1；PWS10x1；base08x1；
AD020x2；HSC10x2；DA020x1；XDC10x1；YRY10x1.
IO控制： SC-501x1； PWS10X1； base08x1； XDC10x3；
YRY10x3.
3.人機界面：PWS-3260-DTN.

五． VFD-V TYPE變頻器簡介
》》》無感測器向量控制，控速比1：100
》》》PG閉回路控制，控速比1：1000
》》》內含PID回授控制
》》》零速保持力矩150%以上（PG）
》》》MODBUS通訊格式，傳輸速率可達115200
》》》一機兩用雙重額定

六． 總結
    在這一系統中，作為最終的執行機構，變頻器的速度精度，響應性和穩定性對整套系統的運行和產品的品質起到關鍵的作用。