嵌入式控制系統(tǒng)是為了實現(xiàn)某型軍用船艇模擬訓(xùn)練系統(tǒng)的操縱控制功能而開發(fā)的。 該系統(tǒng)基于軍民兩用的自動技術(shù)，采用模塊化設(shè)計，可以方便地完成系統(tǒng)的升級改造，以適應(yīng)船艇改進改型的需要，運用前景十分廣闊。嵌入式控制系統(tǒng)是船艇模擬訓(xùn)練系統(tǒng)的控制中樞，其抗干擾設(shè)計是船艇模擬訓(xùn)練系統(tǒng)開發(fā)的重要環(huán)節(jié)，直接影響到系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。
時鐘電路抗干擾設(shè)計
時鐘電路產(chǎn)生CPU的工作時序脈沖，是正常工作的關(guān)鍵。時鐘信號被干擾后將導(dǎo)致CPU的工作時序發(fā)生紊亂，使得系統(tǒng)不能正常工作。
時鐘信號不僅是對噪聲干擾最敏感的部位，同時也是單片機系統(tǒng)的主要噪聲源。單片機的時鐘信號為頻率很高的方波，由與其頻率相同的正弦基波和其倍頻正弦波疊加而成。頻率越高，越容易發(fā)射出去成為噪聲源。此外，時鐘頻率越高，信息傳輸線上信息變換頻率也越高，致使線間串擾、反射干擾以及公共阻抗干擾加劇。因而，在滿足系統(tǒng)功能的前提下，應(yīng)盡量降低時鐘頻率，這對降低系統(tǒng)的電磁發(fā)射，提高系統(tǒng)的抗干擾性能極為有利。
系統(tǒng)的嵌入式控制系統(tǒng)時鐘電路的抗干擾設(shè)計主要有以下幾步。
● 時鐘脈沖電路盡量靠近CPU，引線盡量短而粗。
● 用地線包圍振蕩電路，晶體外殼接地。
● 晶振電路電容性能穩(wěn)定，容量準確且遠離發(fā)熱元件。
● 印刷電路板上大電流信號線、電源變壓器遠離晶振信號的連線。
● 對于外部時鐘源電路，對其芯片電源采取濾波措施。
● 時鐘電路為其他芯片提供時鐘信號時，采用隔離和驅(qū)動措施。
復(fù)位電路的設(shè)計
在嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計中，復(fù)位電路的設(shè)計非常重要，因為單片機應(yīng)用系統(tǒng)工作時，會經(jīng)常要求進入復(fù)位工作狀態(tài)，因而要求復(fù)位電路必須準確、可靠地工作，其復(fù)位狀態(tài)與應(yīng)用系統(tǒng)的復(fù)位狀態(tài)是密切相關(guān)的。
單片機的復(fù)位是靠外部電路實現(xiàn)的，在時鐘電路工作后，只要在單片機的RST引腳上出現(xiàn)24個振蕩脈沖（2個機器周期）以上的高電平，單片機就實現(xiàn)初始化狀態(tài)復(fù)位。為了保證系統(tǒng)可靠的復(fù)位，在設(shè)計復(fù)位電路時，要使RST引腳保持10ms以上的高電平。只要RST保持高電平，MCS-51單片機就循環(huán)復(fù)位；當RST從高電平變?yōu)榈碗娖揭院螅瑔纹瑱C就從0000H地址開始執(zhí)行程序。在復(fù)位有效期間，ALE、PSEN、P0、P1、P2、P3口引腳輸出高電平，即使準雙向口皆處于輸入狀態(tài)，并將07H寫入棧指針SP（即設(shè)定堆棧底為07H）。同時，將程序計數(shù)器PC和其余的特殊功能寄存器清零（不定的位除外）。復(fù)位不能影響單片機內(nèi)部的RAM狀態(tài)，但上電復(fù)位時，由于是重新供電，RAM在斷電時數(shù)據(jù)丟失，上電復(fù)位后為隨機數(shù)。復(fù)位后單片機的初始復(fù)位狀態(tài)如表1所示。
系統(tǒng)中采用程序運行監(jiān)視電路設(shè)計來滿足系統(tǒng)的復(fù)位工作要求。程序運行監(jiān)視通常都由各種類型的程序監(jiān)視定時器WDT（Watch Dog Timer），俗稱“看門狗”。WDT可保證程序非正常運行，如程序“死機”時，能及時進入復(fù)位狀態(tài)。WDT通常有三種類型：單片機內(nèi)部的WDT功能單元；μP監(jiān)視控制器件的WDT電路；單片機外部設(shè)置的WDT電路。本系統(tǒng)中，我們使用單片機外部設(shè)置WDT電路。
圖1是外部WDT電路示意圖。WDT是一個帶有清除端CLR及溢出信號OF輸出的定時器。定時器由脈沖源PWDT、循環(huán)計數(shù)器、單穩(wěn)態(tài)電路組成。PWDT提供循環(huán)計數(shù)器的計數(shù)脈沖，單穩(wěn)態(tài)將循環(huán)計數(shù)器溢出信號轉(zhuǎn)換成單片機的復(fù)位脈沖WRST。
圖1 單片機外部WDT電路示意圖
系統(tǒng)使用的MAX813L與8031的接口電路如圖2所示。該電路可實現(xiàn)看門狗、電源故障監(jiān)控的功能。MAX813L是一款帶有WDT和電壓監(jiān)控功能的芯片，其WDT功能可在輸入于1.6s內(nèi)沒有變化時，產(chǎn)生復(fù)位輸出。同時，電壓監(jiān)控功能可以保證當電源電壓低于1.25V時，產(chǎn)生低掉電輸出。此外，MAX813L還能在上電時自動產(chǎn)生200ms寬的復(fù)位脈沖，并具備人工復(fù)位功能，可以給CPU提供良好的保護。
圖2 MAX813L與單片機8031的連接圖
通過把WO與WR直接相連接，一旦程序跑飛，WO將變?yōu)榈碗娖剑⒈３?40ms以上。該信號將使MAX813L復(fù)位，同時清零看門狗定時器，使RST引腳輸出高電平，將單片機復(fù)位。200ms結(jié)束后，單片機脫離復(fù)位狀態(tài)，重新恢復(fù)正常的程序運行。
上述的硬件“看門狗”用于解決主程序的死循環(huán)故障，對于程序中出現(xiàn)的中斷故障，系統(tǒng)使用軟件“看門狗”來實現(xiàn)對中斷的發(fā)現(xiàn)和處理。軟件“看門狗”會在主程序中設(shè)置變量t0和t1。當T0發(fā)生一次中斷，將t0加1，T1發(fā)生一次中斷，將t1加1。在主程序的功能模塊開始處記錄下t0、t1的當前值，設(shè)置計數(shù)器的計數(shù)周期，使之小于功能模塊的執(zhí)行時間。這樣，在功能模塊的執(zhí)行周期內(nèi)，計數(shù)器肯定會發(fā)生中斷，通過在功能模塊的出口處檢測這種變化來確定是否發(fā)生了中斷關(guān)閉情況，并進行故障的處理。
控制器總線的抗干擾設(shè)計
由于系統(tǒng)使用的單片機僅僅依靠自身功能不能滿足系統(tǒng)的要求，需要應(yīng)用外部接口芯片對其功能進行擴展。而總線是單片機和外部各種接口芯片進行數(shù)據(jù)交換的通道，總線的可靠性直接關(guān)系到系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)主要采取以下措施來提高總線的抗干擾能力。
采用三態(tài)門式總線驅(qū)動器提供總線的抗干擾能力。總線驅(qū)動器使用TTL型三態(tài)緩沖門電路74LS245，74LS245可用于雙向驅(qū)動。三態(tài)門緩沖器能減少分布電容與電感對總線工作的影響，在總線上可連接400個芯片，其總線抗干擾能力比OC（集電極開路）門大約大10倍，可驅(qū)動100m的線。
總線接收端加施密特電路做緩沖器抗干擾。在接收端印刷板插座附件加施密特電路來做緩沖器，可以濾除外部噪聲，提高總線的抗干擾性能。
8031的總線由三態(tài)輸出器件構(gòu)成的，在三態(tài)驅(qū)動器（D）都是高阻抗時是不穩(wěn)定的。可使用上拉電阻，將總線通過5kΩ電阻R接到電源，使其在瞬間處于穩(wěn)定的高電位，從而增強抗干擾能力。
改善總線的負載平衡，提高系統(tǒng)可靠性。
給動態(tài)RAM加旁路電容，每片動態(tài)RAM的供電端上對地并接一個0.1μF的電容以抑制干擾，同時盡量縮短電源線和地線的印刷電路板布線。
在靜態(tài)RAM電路中，使電流流動印刷線跳板的各處都比較均勻，不讓電流變動大的區(qū)域在印刷電路板各處頻繁移動。使存儲器存取瞬間所產(chǎn)生的噪聲電壓峰值變小。
接口電路的抗干擾設(shè)計
1 前向通道的抗干擾設(shè)計
前向通道是單片機應(yīng)用系統(tǒng)的信號采集通道，從信號的傳感、變換、到單片機的輸入。在前向通道設(shè)計中主要考慮集成運算放大器的抗干擾設(shè)計、運放電路抗干擾裝配、多路開關(guān)的抗干擾設(shè)計以及A/D轉(zhuǎn)換電路的抗干擾設(shè)計。
集成運放的抗干擾設(shè)計包括集成運放電路內(nèi)部、外部噪聲的控制和集成運放電路共模噪聲控制。
運放電路抗干擾裝配措施包括：
● 將高輸入阻抗部分用銅箔線圍起來，并與電路的等電位低阻抗部分相接，由于隔離線和高輸入阻抗部分的電位相近，泄露電流很小。
● 采用絕緣性能很好的聚四氟乙烯制成的接線底座，安裝在印刷電路板上，高輸入阻抗部分也都在此接線柱上相連，以保證線路的高絕緣性和抗震性。
● 將電位器和固定電阻并聯(lián)，盡量采用線繞型大尺寸電位器。
多路開關(guān)的抗干擾也是以抑制噪聲為主，主要包括：
● 在多路轉(zhuǎn)換器輸入端接入共模扼流圈，以抑制外部傳感器引入的高頻共模噪聲。
● 多路轉(zhuǎn)換器的隔離變壓器采用雙重屏蔽接法，切斷變壓器分布電容傳送高頻噪聲和脈沖噪聲的通道。
● 在單片機和數(shù)模轉(zhuǎn)換器之間采用光電耦合隔離的方法，使各自產(chǎn)生的高頻噪聲不能侵入對方。
● 用電容器將前置放大器的頻帶變窄，降低其對高頻噪聲的響應(yīng)能力，抑制高頻噪聲。
A/D轉(zhuǎn)換器對模擬量的微小噪聲影響十分敏感，為抑制其干擾主要采取以下措施。
● 使用金屬殼聚丙烯電容器做積分電容器，把積分電容器用銅箔包起來，單獨接地。
● 給每片集成電路接入一個旁路電容器以降低電源的高頻阻抗，克服芯片內(nèi)部的噪聲和電源噪聲。
● 調(diào)整各級電路的增益分配，在各級運算放大器前相應(yīng)地接入簡易低通濾波器，使噪聲在傳送過程中不斷削弱，同時在運放電路與ADC輸入電路之間加一個抗混疊濾波器以減少運算放大器的噪聲。
● 設(shè)計ADC輸入保護電流，因為電路使用±15V運算放大器驅(qū)動一個電源電壓為±5V的CMOS ADC，容易造成ADC輸入端電壓過高，我們在+15V和+5V電源之間以及-15V和-5V電源之間分別加一個78L05三端穩(wěn)壓塊。同時，在ADC輸入端接兩只肖特基二極管防止電流過大。
● 對電源單獨去耦，將采樣時鐘電路與系統(tǒng)數(shù)字電路和數(shù)字電路中的噪聲源都隔離，以盡量避免數(shù)字輸出與采樣時鐘信號耦合。
2 后向通道的抗干擾設(shè)計
后向通道的抗干擾主要是D/A轉(zhuǎn)換器即DAC的抗干擾設(shè)計。在系統(tǒng)中主要采用以下步驟。
● 采用多層PCB（印刷電路板），應(yīng)用大面積的地線和電源線，在電路板的裝配過程中不用插座，直接安裝在電路板上。將模擬電源與數(shù)字電源分開供電，分離接地，分別加以去耦。模擬地與數(shù)字地分離并且近接于平面地。
● 在電源和相應(yīng)的地之間并聯(lián)跨接一個10μF的鉭電容和0.01μF的片狀電容，去耦電容近接D/A轉(zhuǎn)換器件的引腳，以對電源去耦。
● 使用分段式電源結(jié)構(gòu)器件，將幾個最高權(quán)位的電流源改為等值電流源，由1位驅(qū)動一個最高權(quán)電流源（最大電流）改為驅(qū)動多個等值電流源，以抑制開關(guān)時間不統(tǒng)一造成的短時脈沖波形干擾。
● 在DAC輸入線和驅(qū)動器輸出線之間串接一個50Ω的電阻,減少數(shù)字輸入上的超調(diào)和瞬態(tài)干擾。
● 在輸出與地之間跨接一個5pF的電容，抑制數(shù)字量輸入的瞬時變化和開關(guān)不同步引起的尖鋒脈沖干擾。
3 人機通道的抗干擾設(shè)計
人機通道的抗干擾設(shè)計主要包括按鍵電路的抗干擾設(shè)計和LED顯示接口的抗干擾設(shè)計。
系統(tǒng)的按鍵抗干擾就是在按鍵確認周期中使用連續(xù)多次的采樣來判定按鍵動作。按鍵確認周期應(yīng)該大于按鍵變換周期并遠小于一次按鍵的穩(wěn)定周期。
系統(tǒng)的LED顯示部分采用5位七段LED譯碼/驅(qū)動芯片MC14489。由于LED的接口在應(yīng)用時，很容易受到其他電子設(shè)備的干擾，使顯示內(nèi)容易發(fā)生改變，我們還需對其進行抗干擾設(shè)計。
在電源部分加入雙電容濾波，然后結(jié)合軟件設(shè)計，在控制腳的兩個步驟程序之間加入一段延時，使正常信號的頻譜向低頻部分集中，以較好地通過濾波電容控制腳所要求的最小電平寬度。
